Son dernier passage remonte au 16 juin 2015, où Icare s'est approché de la Terre à 0,05383 ua (8 053 000 km ; 20,95 fois la distance Terre-Lune). Avant cela, Icare était passé près de la Terre le 11 juin 1996, à 0,10119 ua (15 138 000 km), presque 40 fois la distance Terre-Lune. La prochaine approche notable aura lieu le 11 juin 2043, à 0,0586 ua (8 770 000 km) de la Terre[1].
Lors de ces rapprochements, Icare s'approche régulièrement à 6 400 000 kilomètres de la Terre.[Passage contradictoire] En 1968, il passa à seulement 0,042482 ua (6 355 200 km) de la Terre[1].
Icare dans la science-fiction
Dans la nouvelle d'Arthur C. ClarkeUn été sur Icare, l'auteur raconte l'histoire d'un astronaute échoué sur la face nocturne de l'astéroïde alors que celui-ci est au plus près du Soleil. Le survivant se trouve alors obligé de se déplacer continuellement pour rester dans l'ombre, de peur de mourir sous l'intense chaleur du soleil.
Dans le roman de Gregory BenfordDans l'océan de la nuit, Icare se met à dégazer, ce qui modifie son orbite et le met sur une trajectoire de collision avec la Terre. L'astronaute chargé de le miner découvre qu'il s'agit en fait d'une épave extraterrestre.
