Joaoru nimi on tuntuks saanud 1920. või 1930. aastatel, varem on kohta kutsutud saksapäraselt Juhkentaliks Joala mõisa samanimelise poolmõisa järgi (saksa keelesJoachimsthal, vene keeles Іоахимсталь).[1]
Joaoru linnaosa areng on seotud 1870. aastal ehitatud Peterburi–Narva raudteega ning Kreenholmi Manufaktuuri tegevusega. Narva jõe läänepoolsele kaldale rajati paralleelselt vabrikuhoonetega teenistujate ja tööliste asum, mis moodustas omamoodi satelliitlinna Narvale. Administratiivselt kuulus Joaoru 20. sajandi alguses Joala valdaVaivara kihelkondaVirumaal, alates 1917. aastast kuulus Joaoru Narva alla.[2]
Joaoru asumi varasemad hooned ehitati puidust, kuna Narva kindlusele oli keelatud lähemale kui 1,4 km ehitada kivimaju. 1864. aastal kustutati Narva Venemaa kindluste nimekirjast ja lubati kivihoonete rajamist endisesse keelutsooni. 1870. aastail asutati Joaoru jäärakusse malmivalu tehas, mis oli Narva linna lähikonna üks suuremaid ettevõtteid enne Esimest maailmasõda. Tehas tootis veetorusid.
Joaoru linnaosa elanikkonna moodustasid algselt Narva-lähedaste suurvabrikute töölised. 1919. aasta 25. aprillil Viru rindel toimunud Punaarmee suurtükitulega süttis linnaosa ja hävines paarsada elumaja.[3][4] 1924. aastal suleti Joaorus asunud Zinovjevi masinatehas ja selle ruumides avati Narva Linna Tööstuskool. Tööstuskooli hooned põlesid maha 1940. aastal.