Tema isa oli Lippe vürsti Leopold IV noorem vend, Lippe-Biesterfeldi prints Bernhard ja ema oli Armgard von Sierstorpff-Cramm. Ema oli paruni perest pärit ja sellepärast loeti see abielu morganaatiliseks. Vanemad abiellusid 1909 ja kuu aega enne seda andis vürst emale Biesterfeldi krahvinna tiitli. Abielust sündis kaks last, mõlemad pojad, ja mõlemale andis vürst 1916 Lippe-Biesterfeldi printsi tiitli, millega nende vanemate abielu muudeti dünastiliseks. 1918. aastal kuulutati Lippe vabariigiks ja 1947. aastal ühendati Briti okupatsioonivõimude poolt Nordrhein-Westfaleniga.
Bernhard sündis pere vanema pojana. Ta ei sündinud Lippe vürstiriigis, vaid Jenas, mis kuulus Saksi-Weimar-Eisenachi hertsogiriiki. Tema sünninimi oli Bernhard Leopold Friedrich Eberhard Julius Kurt Karl Gottfried Peter zur Lippe-Biesterfeld. Tal oli noorem vend Aschwin zur Lippe-Biesterfeld (1914–1988), kes samuti abiellus lihtrahva seast pärit Sophie Arnoux'ga ja sellest abielust lapsi ei sündinud.
Bernhard oli lapsena nõrga tervisega ja arstid ennustasid, et ta ei ela kaua. See võis olla põhjus, miks Bernhard elas noorena ohtlikku elu. Ta sõitis mitu lennukit ja autot sodiks. Paadi- ja lennuõnnetusel pidi ta peaaegu surma saama ning 1938. aastal elas ta üle autoõnnetuse kiirusel 160 km/h, mille tagajärjel sai lülisambatrauma ja murdis mitu roiet.
Bernhard õppis ŠveitsisLausanne'i ülikoolis ja hiljem SaksamaalBerliinis. Ülikooli ajal astus ta natsionaalsotsialistlikku parteisse ja selle paramilitaarsesse harusse Sturmabteilungi. Ta ei olnud veendumuselt fašist, vaid nende organisatsioonide liikmesus tegi ambitsioonika noore mehe elu kergemaks. Ta ei esinenud kunagi fašistlike ega juudivastaste üleskutsetega, samas polnud ta ka mingi demokraatia eest võitleja.
1936. aasta taliolümpiamängudelGarmisch-Partenkirchenis tutvus Bernhard Hollandi kuninganna Wilhelmina ja tema tütre Julianaga. Wilhelmina otsis Julianale abikaasat ja Bernhard pärines kuninglikust protestantlikust suguvõsast, mis muutis ta sobivaks abikaasaks. Wilhelmina ei jätnud midagi juhuse hooleks ja laskis juristidel koostada väga põhjaliku abieluvaralepingu, kus oli üksikasjalikult kirjas, mida Bernhard pärast pulmi tohib teha ja mida mitte. Juba samal 1936. aastal kuulutati välja Bernhardi ja Juliana kihlus, Bernhard võttis Hollandi kodakondsuse ja muutis oma nime hollandipäraseks: selleks sai Bernhard Leopold Frederik Everhard Julius Coert Karel Godfried Pieter van Lippe-Biesterfeld. Bernhard ja Juliana abiellusid 7. jaanuaril1937.
Bernhardi ja Juliana pere (1942)
Sellest abielust sündis neli last: kuninganna Beatrix (1938), Irene (1939), Margriet (1943) ja Christina (1947). Lisaks sai Bernhard kaks tütart väljaspool abielu: 1952 sündis San Franciscos tütar Alicia de Bielefeld hollandi päritolu lenduriga, kellega Bernhard oli tutvunud Mehhikos, ja 1967 tütar Alexia Grinda 23-aastase prantslanna Hélène Grindaga. Abieluväliste laste olemasolu ei tehtud Bernhardi eluajal avalikuks.
Tava nägi ette, et tähtsad kuningapere meesliikmed nimetatakse kindraliteks, aga see jääb üksnes aunimetuseks. Ent kui Wilhelmina pidi Bernhardi kindraliks nimetama, tõmbas ta vastavast käskkirjast sõnad "à la suite" ('nominaalne') maha, ülendades Bernhardi ka tegelikult kindraliks. Pärast maailmasõja lõppu oli Bernhard Hollandi sõjaväe ülemjuhataja kuni 9. septembrini1976.
5. mail1945 sõlmiti Saksamaa ja Hollandi vahel Wageningenisrelvarahu. Bernhard osales rahuläbirääkimistel ja oma hollandluse märgina keeldus ta sealjuures saksa keelt rääkimast. Rahva silmis oli Bernhard sõjakangelane ja Bernhard säilitas head suhted isegi Hollandi kommunistidega, kes olid ju samuti Saksamaa vastu sõdinud.
Samal aastal tutvustas Bernhard Julianale Greet Hofmansi, soovitades teda printsessi Christina silmahaigust ravima. Hofmansist sai Juliana sõber ja nõunik. Selgus, et Hofmans oli usutervendaja ja käejoonte pealt saatuse lugeja ning ta omandas kuninganna üle suure mõju. Hofmans oli patsifist ja hakkas Julianat samuti selles suunas mõjutama. Külma sõja ajal põhjustas see kuningakojas kriisi. Hofmansist vabanemiseks rääkis Bernhard saladuskatte all saksa ajakirja Der Spiegel ajakirjanikuga, kes 13. juunil1956 avaldas artikli "Kuninganna ja Rasputini vahel", milles võrdles Hofmansi Grigori Rasputiniga. Hollandi valitsus moodustas asja uurimiseks komisjoni, mille otsus salastati, kuid Hofmans pagendati õukonnast, nagu Bernhard oligi soovinud.
Bernhard aitas asutada Maailma Looduse Fondi ja oli selle esimene president 1962–1976. Ta asutas 1001 klubi, mille eesmärk on Maailma Looduse Fondi rahastada.
Lockheedi altkäemaksuskandaaliga seotuse tõttu oli Bernhard sunnitud mitmelt riiklikult ja ühiskondlikult ametikohalt lahkuma. Selgus, et ta oli nõudnud USA lennukitootjalt Lockheed Corporationiltpistist lubaduse eest mõjutada Hollandi valitsust neilt lennukeid ostma. Kui Hollandi valitsus asja uurimiseks juurdluse korraldas, keeldus Bernhard midagi kommenteerimast, väites, et asub nendest asjadest kõrgemal. Kuigi leiti 1974. aastast pärit kirjad, milles Bernhard oli "komisjonitasu maksmist" nõudnud, ei tõstatatud tema vastu süüdistust.
