《汉书·卷九十四上·匈奴傳第六十四上》载,“單于姓攣鞮氏,其國稱之曰「撐犁孤塗單于」。匈奴謂天為「撐犁」,謂子為「孤塗」,單于者,廣大之貌也,言其象天單于然也。置左右賢王,左右谷蠡,左右日逐王,左右大將,左右大都尉,左右大當戶,左右骨都侯。匈奴謂賢曰「屠耆」,故常以太子為左屠耆王。自左右賢王以下至當戶,大者萬餘騎,小者數千,凡二十四長,立號曰「萬騎」。其大臣皆世官。呼衍氏,蘭氏,其後有須卜氏,此三姓,其貴種也。諸左王將居東方,直上谷以東,接穢貉、朝鮮;右王將居西方,直上郡以西,接氐、羌;而單于庭直代[需要消歧义]、雲中。各有分地,逐水草移徙。而左右賢王、左右谷蠡最大國,左右骨都侯輔政。諸二十四長亦各自置千長、百長、什長、裨小王、相、都尉、當戶、且渠之屬。”
下表共計有62位君主,63任單于。
西漢