Село Василенки знаходиться на правому березі річки Рудька, вище за течією примикає село Ревівка, нижче за течією на відстані 2 км розташоване село Остапці.
12 червня 2020 року, відповідно до розпорядження Кабінету Міністрів України № 721-р «Про визначення адміністративних центрів та затвердження територій територіальних громад Полтавської області», село увійшло до складу Новогалещинської селищної громади[2].