Vagnhärads socken omnämns första gången som Wanghæradh1350. Det anses vara ett forntida bygdenamn där härad har betydelsen "bygd". Förleden kommer av fornsvenskansvagher (vik). Annars utgör det ett eventuellt genitiv av ett forntida vik- eller ånamn, eller något liknande med oviss innebörd.[4]
Enligt en ortnamnssägen lär namnet komma av att diligenskuskarna här bytte häst och vagn på sin resa mot Stockholm.
Orten har som många andra tätorter sitt ursprung i en järnvägs- och poststation, järnvägsstationen invigdes 1913, och snart uppstod här en järnvägsrestaurang och turisthotell, handlare och hantverkare. Bebyggelsen växte främst fram på odlingsmark som tillhörde gårdarna Husby, Lånesta, Fagerhult och Nygård.[5]
I järnvägens stationshus byggdes en kunglig väntsal, som kung Gustaf V använde vid sina sommarbesök på Tullgarns slott. Denna avvecklades 1937 och återuppbyggdes i Vagnhärads Hembygdsförenings regi under 1990.[6]
I 1970-talets kommunslagningar slogs Nyköping, Trosa och Vagnhärad ihop till Nyköpings kommun. Innan dess hade Vagnhärads kommun köpt marken i Ödesby för bebyggelse.
Vagnhärad kom sedan vid kommunreformen 1992 att höra till den nybildade kommunen Trosa.
^Kodnyckel för SCB:s statistiska tätorter och småorter - Koppling mellan gammalt och nytt kodsystem, SCB, 11 november 2021, läs online.[källa från Wikidata]
^Svenskt ortnamnslexikon. Red: Mats Wahlberg. Språk- och folkminnesinstitutet: Uppsala 2003, s. 340
^Kulturhistoriskt värdefulla miljöer i Södermanland, artikel i Sörmlandsbygden 1988:2
