Иако се са њеним организовањем кренуло 1830. године, званично је основана указом кнеза Милоша Обреновића, дана 12. маја1838. године. Најпре је била коњичка чета, да би са повећањем броја припадника прерасла у ескадрон и пук, а након формирања прве пешадијске чете 1901. године је наставила да расте до бригаде. Током 1924. године је формиран и артиљеријски пук гарде, те је Краљева гарда досегла ранг дивизије.
Идеја о формирању гардијске јединице јавила се 1829. године. Кнез Милош Обреновић је те године први пут сазнао за Руску гарду, о чему сведочи Вук Стефановић Караџић.[1] У првој половини исте године, кнез је упутио један распис нахијским старешинама, захтевајући да: „из задружних и имућнијих кућа, по стасу и угледу, одаберу младиће за његову гарду“.[2] Истакнут је и посебан захтев да: „Сваки отац или сродник за чест да држи, коме се син или сродник у Гарду прими“. Наредне године је кнез објавио да планира формирање гарде.
Прву смотру будућих гардиста Књажевске гвардије, кнез Милош је извршио на Ђурђевдан1830. године у Пожаревцу и тада пробрао 73 младића за посебну обуку. Формирана је прва, а недуго потом и друга гардијска чета, за чијег команданта је постављен главни сердар воени и шеф Књажевске гардеТома Вучић Перишић. До краја свог постојања, Краљева гарда је као своју крсну славу прослављала Ђурђевдан, а ту традицију је наставила и Гарда Војске Србије. Прва чета је била стационирана у Крагујевцу и њен командир је био Илија Момировић, а друга чета је остала у Пожаревцу на челу са Петком Миленковићем.
За младе кадете је основана Гвардијска школа. У јутарњим часовима, они су учили да читају и пишу, док су у послеподневним терминима имали чисто војну обуку. Предавачи у овој школи били су Илија Мандић и Мојсило Јанковић. Кадети су у цркви полагали заклетву да ће верно и савесно служити господару, односно кнезу.[4] Међу кадетима те прве класе, налазио се и Младен М. Жујовић, потоњи пуковник, управник града Београда, председник Београдске општине, окружни начелник Рудничког округа, начелник Главне војне управе и члан Државног савета.
Током пролећа 1831. године, Књажеско-сербска банда на челу са капелником Јожефом Шлезингером, улази у састав Књажевске гарде. Следеће године је у Крагујевцу подигнута и прва гардијска касарна, а она је уздигнута у батаљон. Следи оснивање Књажеско-гвардијског коњичког ескадрона 1832. године са 200 коњаника, којима је командовао капетан Константин Хранисављевић. Команду над гардијском коњицом је 1834. године преузео кнежевић Михаило Обреновић.
Приликом проглашења Сретењског устава1835. године, државну заставу је носио Јеврем Гавриловић, припадник Књажеве гарде. Исте године, гардисти прате кнез Милош у посету Цариграду.
Гарда је званично основана указом кнез Милош од 12. маја1838. године, када је заправо основана њена команда. Овај датум је исписан на гардијској застави која је израђена за ту прилику, а гарда је по први пут добила сопствени барјак. Задаци гарде у то време били су давање почасне страже и чување Господаревог конака, Новог конака кнегиње Љубице у Београду, Варош-капије и Савамале. Њихово присуство у српском делу Београда је позитивно утицало на осећај сигурности код српског становништва. Гардисти су 1839. године пружили снажан дводневни отпор свргавању кнеза Милоша, што је довело до тога да их уставобранитељска влада привремено укине.
У време владавине кнеза Александра Карађорђевића, задатке гарде је извршавала регуларна војска, попут дворске страже и пратње кнеза. Његово збацивање на Светоандрејској скупштини1858. године и повратак кнеза Милоша Обреновића, изнова доводе до успостављања кнежеве телесне гарде, јер се у кризним политичким приликама јавила потреба кнеза Милоша да уз себе стално има проверену оружану пратњу. Прве гардијске (хусарске) униформе уведене су 1859. године, за свега 12 гардиста, стално смештених у кнежевом конаку.
Дана 25. јула1864. године, кнез Михаило Обреновић је установио Гардијски вод за потребе обезбеђења твора и његове личне пратње. За командира је поставио поручника Косту Јанковића. Кнежеви гардисти су прво значајно појављивање имали 4. јуна1865. године на прослави 50. годишњице Таковског устанка на Топчидеру, где је приређена велика свечаност. Са овог догађаја је остала фотографија Анастаса Јовановића, на којој је први пут забележена униформа гарде. Кнежеви гардисти су били уз њега приликом посете Цариграду, током предаје кључева града Београда1867. године, али и за време његове сахране након атентата у Кошутњаку1868. године.
У ранг ескадрона, гарда је прерасла 24. фебруара/8. марта1875. године. За време Српско-турских ратова1876-1878 године, гардисти су били увек уз кнеза Милана Обреновића. На самом крају ратова и после Берлинског конгреса1878. године, кнез Милан се фотографисао у униформи гардијског генерала, а фотографија је дељена јавно и поклањана пријатељима династије. Овиме је са највишег места дато признање гарди као елитној војној јединици самосталне и независне Кнежевине Србије, те гардијска служба постаје ствар престижа.
Краљевина Србија
Након проглашења Србије за краљевину у марту 1882. године, број војника је растао, самим тим и гардиста. Гардијски ескадрон је 12. фебруара1883. године коначно добио и назив Гарда Краљева. Командант гарде је био први краљев ађутант у чину мајора или потпуковника. Број припадника је растао, као уосталом и читаве војске, па је 1893. године формиран гардијски пук, а 1901. године је настала и прва пешадијска чета Краљеве гарде.[5]
Приликом прославе годишњице Таковског устанка1886. године у Горњем граду Београдске тврђаве, краљ Милан Обреновић је доделио 15 застава пешадијских, 5 застава коњичких пукова и заставу гардијског ескадрона, коју је примио командант капетан друге класе Михајло Кумријић. На новој гардијској застави је било исписано гесло: „За Веру, Краља и Отачаство - Краљева Гарда“.[2] Резервни састав гарде уведен је у фебруару 1889. године.
За време Балканских ратова и Првог светског рата, значајно је опао број припадника гарде, који су распоређивани на борбене задатке. Уз краља Петра I и регента Александра је остао сасвим мали број гардиста у личној пратњи на челу са командантом Краљеве гарде пуковником Петром Живковићем.
Током 1924. године формиран још један коњички пук, те је настала коњичка гардијска бригада, а исте године настаје и артиљеријски гардијски пук у чији састав улазе једна дивизија (2 коњичке батерије) и један дивизион (2 брдске батерије), те аутомобилско одељење. Формирана је и пионирска чета гарде 1928. године.
Селекција за службу у Краљевој гарди била је врло строга, а кандидате су одређивале надлежне старешине у 48 војних одсека на територији Краљевине Југославије. Они су морали бити високи најмање 172 центиметра. Постојала су неписана правила да приликом пријема у гардијску службу треба водити рачуна о националној, па чак и племенској заступљености, те се тако у Краљевој гарди нашло око 80 Албанаца, али и Црногорци из свих племена.[3]
Остали официри Краљеве гарде су током пуча били у седишту Команде гарде на Топчидеру. Ту су се налазили командант Краљеве гарде, команданти оба гардијска коњичка пука и командант гардијског артиљеријског пука. Очекивало се да командант Краљеве гарде дивизијски генералМихаило Стајић може покренути контраудар против пучиста, али до тога није дошло. Командант коњичке бригаде бригадни генералМилутин Жупањевац је, уз посредство ордонанс официра команданта Краљеве гарде мајора Милутина Костића, са једним коњичким пуком заузео Главну железничку станицу и Железничку станицу Дунав.
Током Априлског рату1941. године, припадници Краљеве гарде су се налазили уз краља Петра II Карађорђевића до његовог одласка из земље. Међу онима који су са њим 16. априла напустили земљу, били су гардијски мајор Живан Кнежевић и гардијски пуковник Стојан Здравковић.
У заробљеништво након капитулације у Априлског рату1941. године, одведени су бројни официри Краљеве гарде, од којих је вероватно најпознатији мајор Никола Косић.
Њени припадници су носили гардијске униформе "миланке" са придодатим нашивком српског двоглавог орла на црвеном штиту, док су панталоне замениле чакшире, а ципеле су дошле уместо чизама. Уместо краљевог монограма, носили су нови амблем са двоглавим орлом. Официри су на амблему имали венац, а подофицири и војници нису.
Прве гардијске униформе су установљене 1859. године и познате су као душанке, а разликовале су се коњичка и пешадијска, што ће уосталом и касније бити присутно код гардијских униформи.[5] Како је у тренутку настанка гардијске униформе постојала само коњица гарде, односно пешадијска гардијска чета настала тек 1901. године, тако је најпре настала и коњичка униформа.
Коњичка гардијска униформа се углавном није мењала од настанка и укључивала је свечани мундир хусарског кроја познат као "атила", чакшире, службени мундир познат као "миланка", црне лаковане чизме, калпак, ешарпу, сабљу, ледунку и беле рукавице. Долама је уведена 1896. године.[5] Свечани мундир је био зелене боје са шест хоризонталних златних гајтана који су се завршавала златним розетама. Калпак је био од црног астрагана са златном плетеницом која се качила на горњу ивицу са леве и десне стране, те је висила на предњој страни, а изнад ње је стајала кокарда, док је теме калпака било црвене боје.
Кокарда је имала овални облик и била је у националним бојама (спољни бели оквир, потом плави слој и унутрашњост црвена). Гардијски официри су преко кокарде имали и краљев монограм, по чему су се разликовали од подофицира. Кокарде су 1904. године замењене само краљевим монограмом са перјаницом (дужа код официра, краћа код подофицира), чиме је наглашена гардијска служба као служба самом владаоцу.
Ешарпа је била плаве боје, а долама плаве. са укосо урезаним џеповима и златним нараменицама. Чакшире су биле црвене боје и златним гајтаном по шавовима на страни, те су биле исте за све родове гарде. Са формирањем пешадијске чете Краљеве гарде 1901. године, усвојена је светлосива "атила" за пешадију.
Уредбом од 2. марта1922. године, за подофицире и официре Краљеве гарде су одређени припадајући елементи: нож, сабља, опасач, кајас и темњак. Нож и сабла су се опасивали испод "атиле" и "миланке" у случајевима када се не носи пушка, а коњаници Краљеве гарде су сабљу опасивали испод шињела и доламе.[10]
Свечане пешадијске гардијске униформе "атиле" су замењене за "миланке", Уредбом о одећи сувоземне војске из 1924. године. Пошто је у новембру исте године оформљен и артиљеријски гардијски пук, за његове припаднике је прописана "миланке" браон боје.[5]
Током 1933. године, донета је Уредба о одећи Краљеве гарде, којом је прописан изглед и начин ношења гардијске униформе. Тада је и формално дефинисана артиљеријска гардијска униформа.[11]
Уместо еполета, официри Краљеве гарде су носили четвороструки златни гајтан са звездицама које су означавале чин. Виши официри су гајтан носили на оба рукава, а подофицири су чинове имали на раменима (месту за еполете) у виду гајтана од жуте вуне.
Дуж Немањине улице су до 1933. године постојале бараке првог коњичког пука Краљеве гарде, које су тада срушене ради проширења улице. Унутрашњост некадашњег војног комплекса Краљеве гарде данас представља парк Мањеж, чије је уређење предвиђено генералним планом општег уређења града Београда из 1923. године.
^И. Сретеновић: „ Зграда југословенског драмског позоришта – од мањежа до савременог театра“ , Наслеђе бр. 4, Завод за заштиту споменика културе града Београда, Београд, 2004. год.
^Бабац, Душан; Васић, Чедомир (2019). У служби Круне. Београд: Evrobook. стр. 121—122. ISBN978-86-505321-33.