1-я премия Международного конкурса вокалистов в Мюнхене (1966). 2-я премия конкурса «Шуберт и XX век» в Вене (1967).
В 1964 году впервые выступил в Большом театре, в партии Ленского, партнёром ему был народный артист СССРГеорг Отс. В дальнейшем эта партия стала одной из лучших в репертуаре певца. С 1965 — стажёр, в 1965—1986 — солист Большого Театра. Исполнял ведущие партии лирического тенора;
Антонио («Обручение в монастыре», 1983, реж. Б. А. Покровский).
Мастерство вокалиста, актёрский талант ценили его коллеги A. Орфёнов, Г. В. Олейниченко и др. Среди вокальных достоинств певца критики отмечали большой диапазон голоса, позволявший Королёву успешно справляться с тесситурными сложностями, свободно преодолевая не только верхи, но и труднодоступный для тенора нижний регистр (см., напр.: Чалаева И. «Концерт Дениса Королёва» «МЖ», № 4, 1969).
Королёв гастролировал в СССР и за рубежом: во Франции, ГДР, ФРГ, Австрии, Болгарии, Румынии, Польше и др. Наиболее удачными были выступления во время первых гастролей оперы Большого театра в США (1975), где он выступил в партиях Маркиза («Игрок»), Анатоля Курагина («Война и мир»), Ленского, Юродивого.
О его «лирическом теноре исключительного благозвучия, который мог бы оказать честь любому оперному театру» писала газета «Нью-Йорк пост» (12.7.75).
Денис Королёв в партии Ленского обладает привлекательным красивым тенором, которым он пользовался очень выразительно и эмоционально…
— Газета «Нью-Йорк таймс», 29.06.75
Высокий, красивый мощный лирический тенор Дениса Королёва идеально подходит для партии Ленского. В сущности, чтобы найти равного ему по музыкальным данным, нужно было бы проиграть записи легендарного Ивана Козловского.
— Газета «Дейли Ньюз», 30.06.75
Денис Королёв в роли Ленского был чрезвычайно притягателен: своим красивым лицом, тонкой интерпретацией роли, красивым голосом и лиризмом исполнения…
— Газета «Нью-Йорк пост», 30.6.75
Денис Королёв снова повторил своего супер Ленского.
