До 1922 года называлась Прогонной улицей (это название указывает на её происхождение от прогонной дороги, по которой в Средние века пасли скот). Затем её переименовали в улицу Тимохина (по домовладельцу). Однако это название просуществовало недолго: уже в 1925 году улица была переименована в честь террориста-народовольцаСтепана Халтурина.