Przełom lat 50. i 60. w polskim rolnictwie przyniósł zapotrzebowanie na nowoczesne średnie i ciężkie ciągniki rolnicze. Wówczas narodził się pomysł nawiązania współpracy z fabryką ciągników ZETOR w Czechosłowacji. Jesienią 1961 r. udała się tam specjalna delegacja partyjno-rządowa na rozmowy o współpracy[1].
4 kwietnia 1962 roku została podpisana umowa pomiędzy Rządem PRL a Rządem CSRS, obowiązująca do 31 grudnia 1980 roku, o współpracy w produkcji ciągników, na mocy której strona polska zrezygnowała z produkcji średnich ciągników własnej konstrukcji i przyjęła licencję na ciągnik Zetor 4011.[2] Pierwszy ciągnik wyjechał z hali fabrycznej 15 kwietnia 1965 r.[3]
W kwietniu 1967 r. ciągnik C-4011 zdobył srebrny medal na Targach w Budapeszcie[4].
Do napędu ciągnika zastosowano 4-cylindrowy żeliwnysilnik wysokoprężny typu S-4001 o pojemności skokowej 3120 cm³ i mocy maksymalnej 31 kW (42 KM). Produkcja została zakończona w 1970 roku po wyprodukowaniu 98 284 sztuk tego modelu. W następnych latach konstrukcja ciągnika C-4011 była rozwijana i modernizowana, dając początek serii ciągników Ursus C-355, Ursus C-355M, Ursus C-360, Ursus C-362 i Ursus C-360-3P, którego produkcję zakończono w 1993 roku. W sumie wyprodukowano 650 881 sztuk wszystkich odmian ciągników średnich.
Na bazie Ursusa C-4011 produkowane były koparko-spycharki Waryński KSH-45 przez zakłady Bumar-Waryński, a następnie w Fabryce Maszyn Budowlanych Bumar Proma w Ostrówku Węgrowskim[5].
Wersją eksportową modelu C-4011 o takich samych parametrach technicznych, był model C-350 produkowany w latach 1965 - 1970 przez Zakłady Przemysłu Ciągnikowego „Ursus” w Warszawie.