Urodził się w ziemiańskiej rodzinie Witolda (1882–1960) i Anny z Zalewskich (1888–1912)[1]. W latach 1934–1939 studiował prawo na Uniwersytecie Warszawskim oraz równolegle (od 1937) historię muzyki prowadzoną przez J. Pulikowskiego.
Uczestniczył w kampanii wrześniowej w 1939 r. (obrona twierdzy Modlin), po której dostał się do niewoli niemieckiej i do końca wojny przebywał w Oflagu VII A Murnau. W obozie samodzielnie starał się kontynuować przerwane studia muzykologiczne (wspierany korespondencyjnie przez prof. L. Bronarskiego z Fryburga), a także prowadził odczyty z historii muzyki i redagował muzyczną gazetkę obozową.
Po wyzwoleniu obozu przez VII Armię amerykańską dostał się do Paryża, gdzie od 1945 do 1947 studiował filozofię i socjologię na Sorbonie (u P.M. Massona). Równocześnie znalazł się w kręgu muzycznym Nadii Boulanger i odbywał zajęcia muzyczne z wybitnym kompozytorem polskim Michałem Spisakiem. W Paryżu poznał też Michalinę z d. Nawrocką (1916–1967), z którą ożenił się po powrocie do kraju w 1947 r.
W 1950 r. związał się z Państwowym Instytutem Sztuki (od 1951 Instytut Sztuki PAN), kierując od 1968 Zakładem Historii i Teorii Muzyki. Doktoryzował się w 1964 pracą Debussy a impresjonizm i symbolizm, która stała się klasyczną pozycją światowej muzykologii. W 1978 r. na podstawie rozprawy Ideologie romantyczne w muzyce i kulturze uzyskał stopień doktora habilitowanego. Jego spuścizna publicystyczna jest bardzo bogata – oprócz 10 książek i monografii obejmuje dziesiątki artykułów, esejów, prac popularno-naukowych, recenzji itp. Współredagował kilka czasopism kulturalnych polskich i zagranicznych – m.in. Res Facta. W styczniu 1976 roku podpisał list protestacyjny do Komisji Nadzwyczajnej Sejmu PRL przeciwko zmianom w Konstytucji Polskiej Rzeczypospolitej Ludowej[1]. W 1978 otrzymał Nagrodę Związku Kompozytorów Polskich.
Witold Lutosławski tak go wspominał w rozmowie z Elżbietą Markowską w r. 1981[2]: „Ze Stefanem Jarocińskim łączyły mnie więzy bardzo ścisłej, gorącej przyjaźni. Mojej muzyce poświęcił sporo czasu, projektował wydanie książki na temat moich utworów i zaczął nawet w swoim czasie przygotowywać do niej materiały. (…) Muszę powiedzieć, że to, co mówił i to, w jaki sposób mówił oraz reagował na moje utwory usłyszane po raz pierwszy, było dla mnie sprawą wielkiej wagi. Także wspólne zamiłowania i gusty muzyczne. Już sam fakt, że Stefan tak wiele czasu swojego życia poświęcił Debussy’emu sprawiał, że w specjalny sposób był mi bliski, ponieważ w moim osobistym życiu Debussy również odegrał bardzo ważną rolę. (…) Jeżeli chodzi natomiast o twórczość Jarocińskiego, a specjalnie o tę, która związana jest z Debussy’m, muszę powiedzieć, że byłem również bardzo gorliwym jej czytelnikiem. (…) Po śmierci Stefana postanowiłem uczcić Jego pamięć, pisząc utwór[3] poświęcony Jego Osobie."
↑Towarzystwo im. Witolda Lutosławskiego [online], Grave. Metamorfozy na wiolonczelę i fortepian. Stefan Jarociński in memoriam., lutoslawski.org.pl [dostęp 2017-09-14](pol.).