Samuel Skierski był studentem Wydziału Malarstwa Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie w pracowni prof. A. Kobzdeja. Specjalizował się w grafice, rysunku i malarstwie. Wiele prac miało tematykę związaną z górami. Był przedstawicielem modnej wówczas tzw. nowej figuracji. ASP ukończył w 1968 r. z wyróżnieniem. Jeszcze przed ukończeniem studiów miała miejsce pierwsza wystawa jego prac (Łódź 1967). Kolejne wystawy (Warszawa, Zakopane, Łódź, Bielsko-Biała) miały miejsce już po jego śmierci.
Był autorem schematów ścian wspinaczkowych w polskim wydaniu książki Waltera BonattiegoMoje góry (1967).
Był również autorem opracowania graficznego książki 500 zagadek o Tatrach autorstwa Czesława Momatiuka (wyd. 1969).
W marcu 1968 roku zagrał główną rolę w filmie Odwrót (reż. Jerzy Surdel). Film został nagrodzony „Złotą Gencjaną” na festiwalu filmów górskich w Trydencie w 1969 roku oraz zdobył Grand Prix na festiwalu w Banff w 2004 roku.
Samuel Skierski rozpoczął wspinanie w 1956 roku w Tatrach, dokonując licznych przejść letnich i zimowych. Jego imieniem nazwane zostały warianty dróg na Mnichu i Granatach. Większość ciekawszych przejść ma dokumentację w „Taterniku”. W 1964 roku po raz pierwszy wyjechał w Alpy.