Pierwsze wzmianki o Książenicach pochodzą z roku 1565, kiedy podległy lustracji i zostały ujęte w spisie "Lustracja województwa mazowieckiego" jako część królewszczyzn, będąca dzierżawą biskupa płockiegoAndrzeja Noskowskiego[potrzebny przypis].
Była to w XVIII w. królewszczyzna emfiteuza Mioduskiego, płacąca 347 zł podatku. Od około 1853 roku Książenice należały do Eustachego Marylskiego. Jego posiadłość odwiedzał wówczas poeta Kazimierz Brodziński (dawny nauczyciel Marylskiego) i przesiadywał w jego ogrodzie[7].
Na początku XX wieku właścicielem Książenic był Jerzy Rozwadowski, w czasie wojny członek ZWZ-AK, który po wyzwoleniu z niemieckiej niewoli wyemigrował do Kanady. Po wojnie majątek został przekształcony w PGR.
We wsi znajduje się dwór z ok. 1930 r. w stylu "dworkowym" barokowo-klasycystycznym, zbudowany dla Marii Rozwadowskiej, od 1933 r. należał do rodziny Oppenheimów.
W sierpniu 1982 roku, na terenie znajdującej się w Książenicach jednostki wojskowej JW 1450, doszło do zapłonu, a w konsekwencji do wybuchu lasek prochowych silników startowych składowanych dla dywizjonów rakietowych wyposażonych w zestawy Wołchow. W wyniku wypadku zginęła jedna osoba[8].
Od 2000 roku wieś Książenice notuje wzrost liczby mieszkańców w związku z powstaniem na jej terenie Osiedla Książenice. Populacja wsi Książenice w przeciągu 10 lat (2011-21) wzrosła z 1214 do 3291 mieszkańców[2]
W 2008 roku w Książenicach odbyły się Otwarte Mistrzostwa Polski w Landkitingu o Puchar Burmistrza Grodziska Mazowieckiego[9].
↑Rozporządzenie w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części (Dz.U. z 2013 r. poz. 200)
↑Adolf Pawiński, Polska XVI wieku pod względem geograficzno-statystycznym. T. 5: Mazowsze, Warszawa 1895, s. 279, Mazowsze w drugiej połowie XVI wieku ; Cz.1, Mapa, plany, Warszawa 1973, k. 4.