Syn inżyniera Wacława Junoszy-Stępowskiego (1884–1956) i jego żony Marii (1897–1971)[1][2]. Miał brata Michała (1922–1995)[1]. Bratanek aktora Kazimierza Junoszy-Stępowskiego[3].
Podczas okupacji trudnił się drobnym handlem, prowadził też skład butelek i metalu na ulicy Wroniej. W 1947 roku, zachęcony przez Gustawa Holoubka, rozpoczął studia w warszawskiej Szkole Teatralnej[4][5]. Przerwał je po dwóch latach i wyjechał do teatru miejskiego w Świdnicy, gdzie odbył sie jego debiut teatralny. W 1950 przeniósł się do Teatru im. Aleksandra Węgierki w Białymstoku. W latach 1954–1957 zatrudniony w łódzkim Teatrze Satyryków. Następnie powrócił do Warszawy, gdzie występował na deskach Teatru Komedia (1957–1964) i Teatru Dramatycznego (1964–1967). Związany był także z Estradą w Sopocie (1967–1969, 1970–1972). W 1969 roku otrzymał roczny angaż w Teatrze Syrena w Warszawie. Między 1972–1974 był związany z warszawskim Teatrem Ludowym. W latach 1974–1980 występował w Teatrze Kwadrat[6].
Zagrał w ponad 20 filmach. Występował w Kabarecie Starszych Panów, gdzie zaśpiewał m.in. piosenki Odrażający drab (z Jeremim Przyborą) i Zimy żal. Zagrał w serialu Wojna domowa, gdzie wcielił się w charakterystyczną postać mężczyzny zbierającego suchy chleb dla konia.
Znany jest z wykonań wielu piosenek nawiązujących tematycznie i językowo do gwary oraz folkloru warszawskiego[7].
W latach 60. i 70. był inwigilowany przez Służbę Bezpieczeństwa, która objęła go kontrolą operacyjną w ramach Kwestionariusza Ewidencyjnego o kryptonimie „Wiśniowiecki”[8].