W kwietniu 1961 został mianowany biskupem pomocniczym lubelskim ze stolicą tytularną Bladia. Sakrę otrzymał 6 sierpnia 1961 w Lublinie z rąk biskupa lubelskiego Piotra Kałwy. Jako dewizę biskupią przyjął słowa „Magnificat anima mea Dominum”[2] (Wielbi dusza moja Pana)[3]. Był wikariuszem generalnym i diecezjalnym wizytatorem zakonów.
Po śmierci Ignacego Świrskiego został mianowany w październiku 1968 biskupem diecezjalnym siedleckim. Ingres do katedry w Siedlcach odbył 17 listopada 1968. Zasłużył się w diecezji szczególnie w budownictwie sakralnym, z jego inicjatywy powstało nowe seminarium duchowne. W latach 1965–1988 przewodniczył Komisji Episkopatu Polski ds. Trzeźwości (później był wiceprzewodniczącym), był również opiekunem krajowego duszpasterstwa osób niewidomych oraz członkiem Komisji Charytatywnej Episkopatu. Na wiosnę 1984 zaangażował się w sprawę walki o krzyże w Zespole Szkół Rolniczych w Miętnem koło Garwolina. Solidaryzując się z młodzieżą podjął protest głodowy. Rozmawiał z władzami wojewódzkimi, interweniował u najwyższych władz PRL. Jego nieustępliwość i zdeterminowanie przyczyniły się do powrotu krzyży do szkoły (strajk szkolny w Miętnem w 1984). Opublikował m.in. Listy pasterskie (1986). Wiele z listów pasterskich i odezw poświęcił walce z alkoholizmem. Po osiągnięciu wieku emerytalnego złożył rezygnację z rządów diecezją i przeszedł w stan spoczynku w marcu 1996. Jego następcą został Jan Wiktor Nowak.
