Heinrich Janssen gikk på Collegium Augustinianum Gaesdonck og ledet speiderteamet ved denne skolen.[3] Etter endt utdanning fra gymnas studerte han katolsk teologi og historie ved Universitetet i Münster.
Prest
Den 2. februar 1961 ble han presteviet, og ble kapellan i Den hellige treenighets menighet i Münster. I 1965 ble han spiritual Collegium Ludgerianum, og fra 1966 rektor og konsulent for sjelesorg ved ungdomsskolene i bispedømmet Münster. I 1971 ble Janssen nestleder for hovedskole- og utdanningsavdelingen i generalvikariatet. Fra 1981 var han generalvikar.
Biskop Heinrich Janssens aldersrelaterte avskjedssøknad, som enhver biskop forventes å sende ved fylte 75 år, ble opprinnelig avvist i 2007 av pave Benedikt XVI inntil videre, gikk han senere fratre den 31. mai 2010.
Biskop Heinrich Janssen døde 27. mai 2021 etter lang tids sykdom i en alder av 88 år.
Bøker (noen ganger med navneformen Heinz Janßen)
Miteinander – Lieder und Texte für den Gottesdienst. 9. Auflage. Butzon + Bercker, Kevelaer 1979, ISBN 3-7666-9029-9.
Nicht nur für den Gottesdienst. Butzon + Bercker, Kevelaer 1971, ISBN 3-7666-8508-2.
Denken, danken, feiern. Butzon + Bercker, Kevelaer 1974, ISBN 3-7666-8835-9.
Im Laufe eines Jahres – Kindergottesdienste im Grundschulalter. Butzon + Bercker, Kevelaer 1975, ISBN 3-7666-8934-7.
Messfeier mit Jugendlichen. In: Gemeinde im Herrenmahl. Butzon + Bercker, Kevelaer 1976.
Kirche erleben – Glaube erfahren am Beispiel des Bistums Münster. Butzon + Bercker, Kevelaer 1979, ISBN 3-7666-9051-5.
(Utg.): Liturgisches Handbuch. Butzon + Bercker, Kevelaer 1991, ISBN 3-7666-9645-9.
Der Mann am Rande – Josef aus dem Haus David. Butzon + Bercker, Kevelaer 1995, ISBN 3-7666-9927-X.
med U. Grote (Utg.): Zwei Jahrtausende Geschichte der Kirchen am Niederrhein. Dialogverlag, Münster 1998. 2. Auflage 2001, ISBN 3-933144-33-7.
(Hrsg.): Johann Heinrich Krickelberg, Pastor von Kevelaer 1817–1863. Tagebücher und Aufzeichnungen. Kävels Bläche, Kevelaer 2001, ISBN 3-935430-05-1. (= Kevelaer-Buch Nr. 5.)
Der Dornbusch brennt auch heute. Glauben in unserer Zeit. Butzon + Bercker, Kevelaer 2002, ISBN 3-7666-0468-6.
Perlen des Gebets – Der Rosenkranz – Hinführung und geistliche Deutung. Herder, Freiburg i. Br. o. a. 2003, ISBN 3-451-28232-1.