Daugelyje Europos šalių kariuomenė kūrėsi yrant gentinei santvarkai, kai karius, visus ginkluotus genties vyrus pakeitė gentinės diduomenės kariaunos.
Lietuvos Didžiosios kunigaikštystės kariuomenė kaip organizuota struktūra pradėjo formuotis XIII a. viduryje, sustiprėjus žemių daliniams kunigaikščiams ir supratus, kad atskiroms ginkluotų bajorų grupėms bus sunku atsilaikyti prieš lenkų stambiųjų kunigaikščių antpuolius, o ypač prieš gerai ginkluotus ir mūšių patirtį turinčius kryžiuočius.
Organizacija
Iki XV a. dar kiekvienas bajoras turėjo savo kariauną. Jos svarbiausia dalis buvo raiteliai, pėstininkų reikšmė buvo mažesnė. Vienas raitas bajoras ir jį aptarnaujantys 4-7 kariai (pažas, ginklanešys, keli pėsti ar raiti lankininkai) sudarė pagrindinį padalinį – ietį, 20-25 ietys – vėliavą, kelios vėliavos – kariauną. Lietuvių kariauną pirmą kartą paminėjo Henrikas Latvis savo kronikoje aprašydamas lietuvių kunigaikščio Žvelgaičio1205 m. žygį į vokiečių užvaldytą Livoniją. XIII a. susikūrus Lietuvos valstybei kariaunos sudarė kariuomenės smogiamąją jėgą, mokančią kovoti raitųjų rikiuotėje. LDK, kaip ir kitų Europos šalių kariauninkų palikuonys sudarė žymią tarnybinių bajorų dalį.
Kariuomenė buvo organizuota karo prievolės pagrindu, tačiau karys turėjo pats įsigyti jam pagal luomą priderančią ginkluotę. Kariuomenės struktūra buvo panaši, kaip ir Vokiečių ordino. Kariuomenės pagrindą sudarė bajorai raiteliai. Kiekvienas jų turėjo atsivesti sau pavaldžių valstiečių ir tarnų pėstininkų būrį. Nuo XVI a. į kariuomenę buvo šaukiami visi vyrai, turintys žemės. Neturtingieji į kariuomenę stoti neprivalėjo, bet turėjo mokėti specialų mokestį, hiberną arba kvartą.
Visuotinio šaukimo bajorų surinkimai, per kuriuos buvo tikrinama, kaip pašauktinė kariuomenė pasirengusi karo veiksmams, kiek ir kaip ginkluotų karių atvyksta šaukimo metu ar karo atveju XVI–XVII a. buvo rengiami kasmet, nuo Liublino unijos, seimo nutarimu – kas dvejus metus, vėliau – tik kilus pavojui. Pašauktinės kariuomenės surinkimai ir pavietuose į patikrinimus atvykusius bajorus, jų palydovus ir karinę ekipuotę apžiūrėdavo vaivada ir kaštelionas (pilininkas), kitose – apskrities maršalka ir kaštelionas arba kiti paskirti pareigūnai.
Šiokią tokią autonomiją tiek Lietuvos Didžiosios kunigaikštystės kariuomenėje, tiek po Liublino unijos bendroje Abiejų Tautų Respublikos kariuomenėje turėjo Ukrainoskazokai ir totoriai, kurių daliniai buvo organizuoti pagal šių tautų tradicijas. Ypač po pergalingo mūšio jų daliniai dažnai pasitraukdavo su karo grobiu ir tai sužlugdydavo tolesnius priešo persekiojimo planus.
Pavojaus akivaizdoje vaivados ar kašteliono įsakymu pavieto bajorai įstatymų nustatyta tvarka su savo žirgais ir ginkluote susirinkdavo iš anksto sutartoje vietoje ir vykdavo į mūšio lauką. Dažnai jiems tekdavo į mūšį stoti tiesiai iš žygio. Patyrusių vadų vadovaujama armija pasižymėjo manevringumu ir gebėjimu išnaudoti priešams nepalankias sąlygas, o tai nulėmė daugelį pergalių. Tačiau nuo XVII–XVIII a. bajorai ėmė vengti karo tarnybos, o juos pakeitusių samdinių finansavimas buvo nepakankamas.
Lietuvos Statutuose buvo nustatyta bajorų karinė žemės tarnyba. Svarbus teisės šaltinis buvo valdovų, seimų ir etmonų leidžiami karo artikulai, teisine prigimtimi artimi šiuolaikiniams drausmės statutams, antikos ir amžininkų teoriniai darbai. Daugelis Lietuvos karo vadų buvo baigę mokslus Europoje ir perėmę pažangiausią karybos patirtį. Be to, veikė ir savos Karo mokyklos. Nuo XVIII a. Lietuvos kariuomenės svetimšalių autoramento dalinių mokymas vyko pagal kitose valstybėse leidžiamus reguliaminus, XVIII a. antroje pusėje, ypač nuo 1775 m. jie pradėti leisti ir Abiejų Tautų Respublikoje. Iš pradžių reguliaminai buvo skirti svetimšalių autoramentų daliniams, nuo 1786 – ir tautinei kavalerijai.
Kariuomenės surašymas 1528 m.
Iki 1528 m. egzistavo vadinamieji etmono registrai – į karo stovyklą atvykstantys kariai bajorai užsirašydavo į karvedžio raštininko sąrašus. 1528 m. kariuomenės surašymas – jau valstybės biurokratijos veiklos rezultatas, paremtas visuotinio valstybės surašymo duomenimis Lietuvos Metrikoje. Juos apibendrinus LDK valdovo kanceliarijoje pagal bajorijos valdomos žemės ir žmonių tarnybų kiekį buvo nustatyta kiekvieno bajoro rengimosi į karą arba siunčiamų karių skaičiaus norma. Istoriografijoje vartojama kariuomenės surašymo data 1528 m. nėra tiksli, nes visuotinis valstybės surašymas vyko po seimo nutarimo, priimto 1528 m. gegužės 31 d. Bajorų kariuomenės sąrašai galėjo atsirasti tik 1529 m. pradžioje, apie vasario mėn. Šį surašymą atliko krašto ir kanceliarijos pareigūnai: krašto raštininkas, iždininkas Michailas Bogušas Bohovitinovičius, raštininkai Sidoras Vasilevičius Kopotis ir Ivanas Ostafjevičius Gornostajus.
Kariuomenės pareigūnai
Lietuvos didysis etmonas – vyriausias karo vadas karo metu ir svarbiausiose karinėse kampanijose. Iš pradžių vadovavo šauktinių kariuomenei, vėliau – samdytai Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės kariuomenei.
Lietuvos lauko etmonas– Didžiojo etmono pavaduotojas ir aukščiausias vadas karo mūšio lauke. Pagrindinė lauko etmono funkcija buvo vadovauti kariuomenės daliniams, saugantiems rytines Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės sienas.
Regimentorius – etmono pavaduotojas arba karaliaus paskirtas kariuomenės žygio vadas.
Vaivada – aukščiausias valstybinės valdžios pareigūnas vaivadijoje ir vaivadijos bajorų vadas, taip pat vaivadijos bajorų pašauktinių kariuomenės vadas. Jam prilygintas buvo ir Žemaitijos seniūnas, atlikdavęs lauko etmono funkcijas saugant Žemaitijos sienas
Kaštelionas arba pilininkas – aukščiausias karinės valdžios pareigūnas vaivadijoje ir pavieto bajorų vadas, taip pat pavieto bajorų pašauktinių kariuomenės vadas.
Lietuvos didysis sargybinis – generalinio štabo narys, atsakingas už kariuomenės judėjimą žygio metu ir stovyklas.
Didysis vaiskis – kašteliono pavaduotojas karo reikalams.
Vėliavininkas – Kašteliono padėjėjas. Į jo pareigas įėjo šauktinių dalinio parengimas visuotinio šaukimo metu ir dalinio atvedimas į kašteliono nurodytą vietą.
Ceigvartas (vok.Zeugwart) artilerijos arsenalo karininkas.
Pirmasis Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės kariuomenės karinis laipsnis XVI a. buvo rotmistras, vadovavęs samdinių algininkų kuopai. Po Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės kariuomenės reformos 1764–1788 m. Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės kariuomenėje jau buvo 3 grupės karininkų: jaunesnieji, štabo ir vyresnieji, generolai. 1776 m. suvaržytos etmonų valdžios galios
LDK ir ATR karinių pajėgų santykiai
Abiejų Tautų Respubliką sudarančių valstybių kariuomenės gynė savo valstybių teritorijas ir neturėjo jokių teisių kitos Abiejų Tautų Respubliką sudarančios valstybės teritorijoje. Taip pat ir abu didieji etmonai neturėjo jokių galių kitos valstybės kariuomenėms. Tačiau imtis bendrų karinių veiksmų abiem kariuomenėms galėjo įsakyti karalius. Bendro karinio žygio metu paprastai kariuomenei vadovaudavo tas didysis etmonas, kurio teritorijoje žygis vykdavo.
Kariuomenės rūšys
Pėstininkai, raiteliai ir lankininkai
Klasikinės LDK kariuomenės rūšys, kurios iš pradžių buvo taktiniu požiūriu neorganizuotos, o laikui bėgant įgijo vis daugiau šiuolaikinių taktinės grupuotės principų.
Artilerija
Artilerija pradėta aktyviau naudoti nuo XIV a. pabaigos – dar per Vytauto ir Jogailos tarpusavio kovas, karus prieš kryžiuočius.
Iki XV a. pradžios paraku šaudantys pabūklai naudoti pilių gynybai ir jų puolimui, lauko kautynėse.
XVI a. viduryje vien Lietuvos didysis kunigaikštis (be didikų ir miestų) disponavo mažiausiai 364 pabūklais, iš kurių daugiau kaip pusė sudarė naujoviškos koliubrinos tipo patrankos (pirmosios į Lietuvą įvežtos iš Lenkijos, vėliau dalis pabūklų gaminta nuo 1551 m. veikusioje Vilniaus patrankų liejykloje).
Laivynas
Abiejų Tautų Respublikos karinio laivyno įkūrėju laikomas Lenkijos karalius ir Lietuvos didysis kunigaikštis Žygimantas Augustas, 1568 m. kovo 24 d. įsteigęs vieną pirmųjų Europoje admiralitetų – Jūrų komisiją (lenk.Komisję Morską).
1625 m. karalius įsteigė Karališkųjų laivų komisiją (lenk.Komisja Okrętów Królewskich). Po poros metų Seimas skyrė pakankamai lėšų ir buvo sukurtas reguliarus karo laivynas, kuris sėkmingai kovėsi su švedais 1627 m. Olyvos mūšyje.
Tačiau po Stumsdorfo paliaubų 1635 m. dėl netoliaregiškos Abiejų Tautų Respublikos vadovybės jūrų politikos laivynas buvo panaikintas. Nesugebėjusi sukurti stipraus karo laivyno Abiejų Tautų Respublika buvo išstumta iš kovos dėl hegemonijos Baltijos jūroje, o tai ilgainiui prisidėjo prie valstybės sunykimo.
Lietuvių karo žygiai XIII a
Per pirmuosius du XIII a. dešimtmečius pasireiškė didelis lietuvių karinis aktyvumas. Mindaugo atėjimo į valdžią išvakarėse, jis gerokai sumažėjo, matyt, vyko gana ilgos kovos dėl valdžios, kurios pasibaigė Mindaugo pergale. 1226 m. 7000 lietuvių kariuomenė įsiveržė į Naugardo žemę. Įvykusio susidūrimo metu žuvo 2000 lietuvių. Laurentijaus metraštyje pažymėta, kad „lietuvių kariuomenė buvo nepaprastai didelė, tokios nuo pat pasaulio pradžios nėra buvusios“.
Pirmasis Mindaugo valdymo dešimtmetis vėl pasižymėjo dideliu aktyvumu, o antrajame jis vėl sumažėjo, nes šiame dešimtmetyje vyko vidaus karas tarp Mindaugo ir Tautvilo, reikėjo likviduoti jo padarinius. Paskutiniaisiais Mindaugo valdymo metais karinis aktyvumas vėl išaugo, bet jį sumažino neramumai, vykę po jo mirties. Traidenio ir vėlesniais laikais karo žygių intensyvumas vėl buvo toks pat, kaip ir XIII a. pradžioje.
Karinis aktyvumas vėl sumažėjo XIV a. 2-ajame dešimtmetyje (žinomi 5 žygiai), kai vyko kovos dėl valdžios tarp Gedimino ir jo varžovų, bet vėl išaugo 3-iajame dešimtmetyje (17 žygių) Gediminui įsitvirtinus valdžioje. Tolesnį žygių intensyvumą, matyt, jau nemaža dalimi lėmė kovų su kryžiuočiais aktualijos (4-ajame dešimtmetyje jis sumažėjo iki 4 žygių, o 5-ajame išaugo iki 11 žygių). Šie karo žygiai labiausiai buvo susiję su karo su kryžiuočiais poreikiais. Net ekspansija į Rytus, apie kurią išliko labai nedaug žinių, buvo nulemta poreikio susirasti Rusioje papildomų jėgų kovai su kryžiuočiais.
1260 m. liepos 13 d. – Durbės mūšis Žemaičiai ir kuršiai sumušė kryžiuočius. Žuvo Livonijos žemės magistras Burchardas Hornhausenas, Prūsijos žemės maršalas Botelis ir 150 riterių.
1410 m. liepos 15 d. – Žalgirio mūšis Vytauto vadovaujama Lenkijos ir Lietuvos kariuomenė sumušė Vokiečių ordino kariuomenę. Vokiečių ordino galybės pabaiga.
1512 m. balandžio 28 d. – Lopušnos mūšis Lietuvos didžiojo etmono Konstantino Ostrogiškio ir Lenkijos didžiojo etmono Mikalojaus Kameneckio pajėgos sumušė Perekopo (Krymo) totorių chano Mengli-Girėjaus kariuomenę.