자동차 산업 합리화 조치가 해제된 뒤인 1986년12월에 출시되었으며, 미쓰비시 델리카의 2세대 트럭 모델을 기반으로 하여 개발되었다. 출시 초창기에는 칼럼식 5단 수동변속기를 사용하였으나, 1990년1월에 선보인 1990년형은 5단 수동변속기가 컬럼 시프트 타입에서 플로어 시프트 타입으로 바뀌었다. 사람들 사이에서는 디자인이 각이 져 있다고 해서 "각(角)포터"라는 명칭으로 불리기도 했다.
1993년3월 5일에 포터 GS 원형 헤드 램프를 비롯하여 유선형 프론트 디자인으로 페이스 리프트를 거쳤다. 내외장은 뉴 쏘나타에 적용된 3 스포크 스티어링 휠과 그레이스와 같은 디자인의 인테리어, 고급 ETR 카 스테레오 등이 적용되었고, 파워트레인은 D4BX 사이클론 디젤 엔진과 승용차 감각의 5단 수동변속기, LSD가 적용되었다. 1994년식 모델부터는 D4BA T 디젤 엔진이 적용되었다. 일반캡과 슈퍼캡은 1996년에 단종되었으나, 더블캡은 1997년3월까지 생산되었다.
1996년3월 4일에 미쓰비시 델리카 제 3세대 트럭 모델을 바탕으로 전면부만 바꾼 것이자 그레이스와 동일한 캡으로 바뀌었으며, 주유구 위치가 우측에서 좌측으로 포터 SD 이동하였다. 당시 광고 슬로건은 사람을 생각하는 1톤 트럭이었다. 역대 포터 중 처음으로 ABS(Anti Lock Brake System) 브레이크가 적용되었다. 그 해 8월에는 L4CS 2.4리터 SOHC LPG 엔진이 추가되었고, 1997년1월은 D4BB 83마력 T-2 디젤 엔진이 적용되었다. 일부 모델에는 인터쿨러가 없는 85마력 D4BF 터보 엔진도 존재한다. 그해 6월에 중량 화물용 후륜 서스펜션(옵션), 실내 형광등, 고급 시트 커버 등이 적용된 하이슈퍼 트림이 추가되었고, 더불어 4단 자동변속기도 새로이 추가되었다. 1999년2월 3일에 신형 휠 커버와 데칼 모양, 청회색 바디 컬러가 추가된 1999년형이 나왔다. 2000년3월은 초대 스타렉스를 기반으로 한 포터보다 상급 차종인 리베로가 출시되었으나, 경제성과 기동성이 탁월한 포터가 여전히 높은 판매 대수를 유지하였다. 2003년6월에 배기가스 기준 미달로 2.4리터 SOHC LPG 모델이 단종되었으며,[3] LPG 엔진을 재출시했던 봉고와 달리 포터는 2023년11월 22일에 LPG 터보 모델을 출시할 때까지 LPG 모델이 없었다. 2004년1월에 단종되었다.
2004년1월 2일에 출시되었다. 유로 3 배기가스 규제를 만족시키는 D4CB 커먼레일 디젤 엔진과 D4BH 터보 인터쿨러 디젤 엔진을 장착하였다. 기존에 있던 1.25톤 차종인 포터 125는 단종되었다. 2006년부터 터보 인터쿨러 엔진이 환경 규제로 인해 단종되어 커먼레일 디젤 엔진만이 남았으며, 2007년에 커먼레일 디젤 엔진은 126마력으로 출력이 향상되었다. 2008년1월에 휠커버가 변경되었는데, 앞바퀴의 경우 휠 전체를 덮는 방식에서 휠 허브만 덮는 방식으로 변경되었다. 2009년3월 2일에 기존 DLX 트림에 고급 사양을 더한 플러스 팩 트림이 추가되었다. 2012년1월 2일에 선보여 외관 일부가 변경된 2012년형은 유로 5 배기가스 규제를 만족시키며, 운전석 에어백을 선택 사양으로 적용하였다. 또한 기존의 5단 수동변속기와 4단 자동변속기가 각각 6단 수동변속기와 5단 자동변속기로 대체되어 정숙성과 성능이 향상되었다. 이때 출력이 126마력에서 133마력으로 향상되었다.2013년7월 1일은 역대 포터 중 최초로 4륜구동과 CVX가 추가되어 선택의 폭을 넓혔다. 2014년12월 22일에 선보인 2015년형은 대한민국산 1톤 트럭 최초로 타이어 공기압 경보 장치(TPMS, 4륜구동 전용)와 조수석 에어백(선택 사양) 및 블루투스 2단 CDP 오디오 시스템 또는 순정 AVN(선택 사양)이 새롭게 적용되고, 차체 자세 제어 장치(ESC)와 급제동 경보 시스템(ESS)이 기본 적용되었다. 2016년8월 26일은 유로 6 배기 가스 규제를 충족시키는 2017년형이 선보였다. 또한 LED 리피터 내장 사이드 미러가 신규 적용되었고, 운전석 에어백의 기본 적용(후륜구동 전용), 트립 컴퓨터와 전자식 에어컨이 기본 적용되는 등 상품성을 높였다. 상위 트림의 경우, 풀 오토 에어컨과, 새로 디자인된 범퍼가드, 크롬 헤드라이트(최하위 트림은 기존의 블랙베젤 그대로)가 장착된다. 그리고 베이지 색상이 새로 추가되어 선택 가능하다. 2018년10월 19일은 2019년형은 후방 주차 보조 시스템이 기본 적용과 4륜구동에 운전석 에어백이 기본 적용되었다. 2019년8월 27일에 나온 2020년형은 2019년9월부터 유로6D 규정에 맞추기 위해서 요소수 방식을 채택하여 후륜 우측에 요소수 탱크가 추가됐으며, 긴급제동장치가 선택사양으로 적용되었다. 자동변속기가 부츠 타입으로 바뀌었고 기존 아이보리색과 베이지색은 크리미 화이트와 모래색으로 바뀌었다. 헤드램프가 4구 타입으로 바뀌어 전구 방식 주간주행등이 추가되었다. 전장부품 증가로 배터리 용량이 늘어나고 더블캡 한정으로 발판의 고무를 늘렸다.
2023년11월을 마지막으로 1톤은 디젤 모델을 단산하고, LPG 터보 모델로 대체했다. LPG 봄베는 측면이 아닌, 스페어 타이어 자리에 도넛형으로 장착한다. 이에 따라 포터의 LPG 모델이 19년 만에 부활했고, 2.5리터 커먼레일 디젤 엔진은 포레스트에만 남게 됐다.
포터(porter)와 휴식(rest)의 합성을 의미하는 포레스트(porest)는 현대자동차에서 출시한 캠핑카(camping car)이다. 포레스트(porest)는 현대자동차의 대표적인 MPV중 하나로 리안업되었으며 포터 카고(porter cargo)의 개념을 뛰어넣는 휴식과 힐링을 위해 그 이상의 기능을 실현하도록 설계된 보급형 캠핑카이다.[6]