Henrik apja III. Gottfried leuveni gróf és alsó-lotaringiai herceg, anyja Limburgi Margit hercegnő. 1179-ben feleségül vette Matilda boulogne-i grófnőt. 1180-ban kinevezték Alsó-Lotaringia hercegének. 1183-ban megkapta a leuveni hercegi címet, majd 1191-ben Barbarossa Frigyes német-római császár kinevezte Brabant hercegének.
1197-ben VI. Henrik német-római császár keresztes hadjáratot hirdetett, amelynek egyik vezetője Henrik volt. A sereg 1197 közepén érkezett meg a Szentföldre. Henrik először Jaffa visszafoglalására indult – amit 1197 szeptemberében elfoglaltak a muzulmán seregek – amikor megtudta, hogy Henrik jeruzsálemi király meghalt. Ekkor visszatért Akkóba és a királyság régense volt 1198 januárjáig, amikor Amalric de Lusignan megérkezett Ciprusról. 1197 októberében visszafoglalta Bejrútot. Ezt követően visszatért Európába.
1235-ben Kölnben halt meg és Leuvenben, a Szt. Péter templomban temették el, ahol késő román síremléke ma is látható. Utóda legidősebb fia, II. Henrik lett, aki összevonta apja címeit és mint brabanti herceg uralkodott.
Első felesége Flamand Matilda boulogne-i grófnő (1170 – 1210. október 16.), I. Mátyás boulogne-i gróf és Marie de Blois lánya, akit 1180-ban vett el. Házasságukból hét gyermek született:
Margit (? – 1231), 1206 után III. Gerhard, Gelderland grófjának felesége.
Aleidis (? – 1261/67), első férje (1206) Arnold, Loon grófja. Második férje (1225 előtt) XI. Vilmos, Auvergne grófja. Harmadik férje (1253 után) III. Arnold, Wesemaal ura.
Matilda (? – 1267. december 22.), első férje (1212 novemberétől) II. Henrik rajnai palotagróf. Második férje (1224-től) IV. Flórián holland gróf, I. Vilmos holland gróf és első felesége, Adelheid van Gelderland fia.
Henrik (1207–1248), apja halála után II. Henrik néven brabanti herceg.
Gottfried (1209–1254), Gaesbeek (1236), Baucignies (1246) és Herstal (1247) ura.
Erzsébet (? – 1260 v. 1266), első férje (1233) Dietrich, Kleve grófja. Második férje (1246) IV. Gerhard von Wassenberg, de ezt a házasságot a pápa 1247-ben érvénytelennek nyilvánította, mivel "Gerardi avum et preæfatæ Elisabeth aviam" túl közeli rokonok voltak.
Ez a szócikk részben vagy egészben a Henry I, Duke of Brabant című angol Wikipédia-szócikk fordításán alapul. Az eredeti cikk szerkesztőit annak laptörténete sorolja fel. Ez a jelzés csupán a megfogalmazás eredetét és a szerzői jogokat jelzi, nem szolgál a cikkben szereplő információk forrásmegjelöléseként.
