A Brabanti Hercegséget hivatalosan 1183/1184-ban hozták létre, amikor Barbarossa Frigyes a Brabant hercege címet adományozta I. Henriknek, III. Gottfried leuveni gróf fiának (aki akkoriban Alsó-Lotaringia hercege volt). A brabanti hercegi cím lényegében a 10. századtól létező brabanti tartományi grófi címből származott. A Német-Római Császárság fennhatósága alá tartozó területet III. Henrik leuveni gróf kapta meg az előző gróf, II. Hermann brabanti palotagróf halála után († 1085). Bár a brabanti tartományi grófság területe aránylag kicsi volt (a Senne és a Dender folyók közti terület), mégis ezt a nevet vették fel a hercegek a 13. századtól kezdve. 1190-ben, III. Gottfried halála után I. Henrik megkapta Alsó-Lotaringiát is, bár a címmel együtt nem járt közvetlen fennhatóság a hercegség területei felett.
1288-ban a worringeni csata során a I. János brabanti herceg megszerezte a Limburgi Hercegséget is. 1430. után a brabanti hercegi cím és a hercegség összes területe a burgundi hercegek kezébe került, akiktől előbb a Habsburg-ház spanyol, majd később osztrák ága örökölte. A címet jelenleg is használják, Belgiumban a trónörökös kapta, míg Spanyolországban a spanyol királyok egyik címe.
A mai Belga Királyságban a brabanti hercegi címet a mindenkori király legidősebb fia (2013 óta legidősebb leánya), vagyis a trón kijelölt örököse viselte.