בר נולד ב-10 ביוני 1928 כיעקב דוד (ישקה) בירנבוים בביאלובז'גי שבפולין, עיירה שמנתה כ-15,000 תושבים, כמחציתם יהודים. בנם הבכור של ר' שלמה מאיר וחוה אסתר.
בתקופת מלחמת העולם השנייה
בשנת 1939, בזמן פלישת גרמניה לפולין, גרשו הנאצים את משפחתו מביתה, אשר הפך למפקדת הז'נדרמריה בעיר. בשנת 1941 אביו נעצר ומאז נעלמו עקבותיו; כעבור שנים התברר כי נרצח בירייה על ידי הנאצים במרתפי הגסטאפו. בשנת 1942, בזמן גירוש הקהילה היהודית בעיירתו, הופרד בר מאמו ואחיותיו, שנלקחו למחנה טרבלינקה ונרצחו מאוחר יותר באותו היום בעוד הוא, ועמו כמה עשרות מבני הקהילה היהודית בעיר, נלקח למחנות עבודה שונים. במהלך העבודה במחנות חלה בר בטיפוס הבהרות ואף נפצע קשות ברגלו, אך בזכות תושייתו שרד את המחלה וריפא את רגלו.
בשנת 1944 חיבל בר בשלוש משחזות במחנה העבודה בו שהה על ידי ביצוע קצר חשמלי. בחקירה שניהלו הגרמנים התגלה כי האשם בחבלה הוא בר. לאחר שנתפס והוכה עמדו הגרמנים להוציאו להורג בתלייה אך הוראה שהגיעה ככל הנראה מהאחראים על עבודתו במחנה הורתה להסגירו לידי משמר המחנות, בזמן שנעצר על ידי משמר המחנות הוכה שוב ונחבל בגבו.
לאחר מכן נשלח בר לעיר לייפציג, ובינואר 1945 הגיע ברכבת למחנה ההשמדה בוכנוואלד, שם סומן כעציר פוליטי (באמצעות משולש אדום על בגדיו). בפברואר 1945 הועלה על רכבת והועבר למחנה טרזיינשטט, ששימש "גטו ראווה"; המסע ברכבת ארך כשלושה שבועות ובסופו שרדה רק כעשירית מהנוסעים. כאשר שוחרר המחנה במאי 1945 ניגש אל בר טנקיסט רוסי והציע לו אוכל ומים, תמונה אשר תיחרט בזיכרונו מאוחר יותר כאשר יתגייס לחיל השריון. לאחר מכן הגיע בר למשרדי הצלב האדום בפראג כפליט וביקש סיוע על מנת לחזור לביתו. כאשר חזר לביתו גילה כי ככל הנראה הוא השורד היחיד ממשפחתו וכי כעת העיירה נשלטת על ידי לאומנים פולניים המתנכלים ליורשי הרכוש היהודי, בנו של ראש העיר אף האיץ בו לעזוב את המקום מחשש לחייו. בעזרת שארית רכושו קנה בר תעודות מזויפות וחזר לקהילה היהודית בפראג.
העלייה לישראל ותחילת דרכו בצה"ל
לאחר שחזר לפראג הצטרף בר אל גרעין הכשרה אשר נקרא על שמו של מרדכי אנילביץ' ולאחר שסיים את ההכשרה, בגיל 17, הצטרף לתנועת הבריחה ופיקד על נקודת הברחה בצ'כיה בה הוברחו יהודים מצ'כיה אל חבל בוואריה בדרום גרמניה. לאחר מכן עסק במשך כשנה במסגרת אותו הגרעין בהכשרה בעיר לנדסברג הסמוכה למינכן.
בשנת 1947, לאחר הליכה ממושכת לגבול איטליה, שם פגש ברכבים של הבריגדה היהודית אשר הסיעוהו לעיר הנמל ג'נובה, עלה בר על הספינה "שאר ישוב" בדרכו לארץ ישראל, יחד עם כ-700 מעפילים נוספים. הספינה התגלתה על ידי הבריטים ולאחר קרב קצר בו נפצע הועברו נוסעיה למחנות המעצר בקפריסין, שם שהה כחצי שנה.
לאחר שהונפקה לו תעודת זהות מזויפת על ידי "ההגנה", בה נרשם כקטין על אף היותו בן 19, נכנס בר לישראל במסגרת מכסות העלייה. כאשר הגיע לישראל נלקח למחנה דורה על יד נתניה ומשם לקיבוץ המעפיל ומיד ביקש להתגייס לצה"ל. כאשר הגיע אל קצין המיון במחנה מאיר ביקש בר להתגייס ליחידת שועלי שמשון אך לאחר בירור רפואי בו הבחינו בעקמת בגבו נענה בשלילה. הוצע לו, על ידי שני חברים אשר אותם הכיר עוד מהתקופת ההכשרה בתנועת הבריחה ואשר ליוו אותו במסע ההעפלה שלו לארץ ישראל ובמחנות בקפריסין, להצטרף אליהם אל אוהל בו ישבו דוברי רוסית מבלי לדעת לאן מיועדים יושבי האוהל. בר הצטרף אליהם וכך נשלח לחיל השריון. בר ויושבי האוהל הועברו למחנה תל השומר, שבו התאמנו יחידות השריון באותה העת, ולאחר אימונים הוצב בתפקיד נהג טנק הוצ'קיס בגדוד 82, בפלוגה שהורכבה מדוברי שפות סלביות ולכן כונתה "הפלוגה הסלבית", ולקח חלק בלחימת הגדוד במלחמת העצמאות. לאחר מכן נשלח לקורס אפסנאים וממשיך לשירות קבע במהלכו עבר גם קורס פיקוד קרבי לאחריו חזר אל גדוד 82 בתפקיד רס"פ ותוך זמן קצר מונה לתפקיד רס"ר הגדוד.
בר שירת בגדוד 82 במשך 14 שנה, במהלכן לחם במבצע קדש תחת פיקודו של המג"ד אברהם אדן (ברן).
בתום מבצע קדש התייצב בר בפני מפקד גייסות השריון וביקש להשתחרר, לקצינים הרבים אשר באו לביתו וניסו לשכנעו לשוב לצבא הציב אולטימטום - קורס קצינים. לבסוף ניתן האישור ובר יצא אל קורס הקצינים והוא בן 26, אך במהלך המיון הרפואי הבחינו שוב בגבו העקום. בר התעקש והתחייב כי במידה ויקרה משהו במהלך הקורס הוא יישא בתוצאות. לבסוף הגיע להסדר יחד עם סגן מפקד גייסות השריון ומפקד בה"ד 1, אברהם יפה. לאחר הקורס קיבל בר דרגת סגן ומונה למפקד מחנה ג'וליס בו ישבה חטיבה 7. בשנת 1958 חזר לגדוד 82 כסגן מפקד הגדוד, במקביל שימש גם כמפקד פלוגת המפקדה בגדוד.
הקמת מתקן אימונים 500
במהלך השנים שעברו מקום המדינה גדל חיל השריון ונוצר צורך להקים בסיס אימונים לאימון כוחות המילואים של החיל ובר נקרא אל התפקיד ונתן ליחידה את מספרה - 500. ב-2 ביולי 1962, לאחר שהקים את מתקן האימונים חש"ן 500 מונה למפקד הבסיס. בתחילה שירת הבסיס את כוחות המילואים של החיל אולם לאחר זמן מה כללה תוכנית האימונים במתקן גם את הכוחות הסדירים ובהמשך אף אימוני יחידות מחוץ לחיל השריון. בשנת 1963, לאחר שהתמנה לסגן-אלוף קיבל בר, במקביל לפיקוד על מתקן חש"ן 500, מינוי חירום כמפקד אגד התחזוקה של אוגדת הפלדה.
במהלך מלחמת ששת הימים נסגר בסיס האימונים והטנקים של הבסיס יצאו למלחמה כחטיבה חדשה - חטיבה 500. בר יצא למלחמה עם אוגדת הפלדה כמפקד אגד התחזוקה. לאחר המלחמה מונה לסגנו השני של מפקד חטיבה 7, שמואל גורודיש, בעודה פרוסה לכל אורכה של תעלת סואץ. ב-1968 עזבה החטיבה את התעלה ובר חזר לצאלים והקים מחדש את מתקן אימונים 500.
מפקד מחנה מטכ"ל
בשנת 1971 מונה בר על ידי הרמטכ"ל חיים בר-לב למפקד מחנה מטכ"ל בקריה. בר שירת כמפקד מחנה מטכ"ל כ-10 שנים, תחת פיקודם של הרמטכ"לים דוד אלעזר (דדו), מוטה גור ורפאל איתן. במהלך תקופתו כמפקד מחנה מטכ"ל במהלך מלחמת יום הכיפורים הקים יחידה שתפקידה היה לבצר את המחנה כנגד התקפות מן האוויר, ובמהלך הפסקת האש הגיע לסיני על מנת לדאוג לצורכיהן של יחידות השריון ששהו שם.
בשנת 1974 עלה לדרגת אלוף-משנה ובשנת 1980 פרש מן השירות הצבאי.
חייו לאחר השחרור מצה"ל
לאחר שוויתר על חופשתו עם השחרור מצה"ל המשיך לדאוג לרווחת החיילים, הפעם כמנכ"ל האגודה למען החייל,[1] וכפעיל בארגון "צוות - ארגון גמלאי צה"ל" שבו היה יו"ר סניף אשקלון ויו"ר מחוז יהודה ואף קיבל את אות "יקיר צוות" לאחר 20 שנות פעילות בארגון. ב-1986 הקים והתמנה למנכ"ל הראשון של עמותת יד לשריון בלטרון וב-1990, לאחר שעזב תפקיד זה היה פעיל בסוכנות היהודית. ב-1993 התמנה לנהל את פרויקט שיקום שכונות באשקלון ובבאר שבע והיה יו"ר הדירקטוריון בחברת "אפרידר".
בר השאיר אחריו את אשתו רינה, ילדיו עמוס וענת ו-5 נכדים.