היחסים בין העמים החלו בסוף המאה ה-14, כאשר גם פינים הגיעו מהמדינות הנורדיות ללמוד באוניברסיטת פראג, ולאחר מכן הם עבדו כפקידים וחלקם הפכו גם לפוליטיקאים. בשנת 1578 הוקם קולג'יום נורדיקום, סמינר מיוחד לחינוך מיסיונריםקתולים על ידי קמפוס ישועי באולומוץ, בו למדו גם פינים רבים ולאחר שחזרו לארצם הם פעלו כקתולים סודיים במשרדים השונים. עם זאת, במהלך הרדיפה הקשה של הקתולים בתקופת שלטונו של הדוכס קרל הם בדרך כלל התגלו, נשללו מתפקידם ונאלצו לעזוב את הארץ.
פרק מיוחד של הנוכחות הפינית בבוהמיה הוא תקופת מלחמת שלושים השנים, כאשר הצבא השוודי כלל כ-24 אלף חיילים פינים, מה שמכונה "הקפאליטה" שנחשבו כבעל יכולות שטניות. היו אלה פינים שבשנת 1648 לקחו איתם את ספריית שטרחוב מפראג, כמו גם חפצי ערך ממנזר סטרחוב. ספריית סטרחוב הועברה לטורקו שם ראה אותה יוסף דוברובסקי בשנת 1792 כשנסע לשוודיה ורוסיה באותה תקופה; הספרייה נשרפה בשנת 1827 במהלך השריפה בעיר.
עד המאה ה-19, המגעים הצ'כים עם פינלנד (בעבר חלק משוודיה, מאז 1809הדוכסות הגדולה של פינלנד באימפריה הרוסית) היו פחות או יותר ספורדיים כמו ביקורים נדירים של מטיילים או תאולוגים.
במאה ה-19, הציבור הפיני החל לקבל מידע על התנועה הלאומית הצ'כית. כתביו של פ. פאלאקי התפרסמו בפינלנד במהלך מאבק הצ'כים על עצמאותם. אחד האירועים המשמעותיים ביותר ביחסים ההדדיים במחצית השנייה של המאה ה-19 היה שהותו של העיתונאי אנטון פרדריק אלברג בפראג, אשר היה ידוע בשם בדוי אנטי ג'אלבה ונפגש עם פאלאקי, ריגר ונפרסטק. הוא למד על הדרישה הנוגעת לאוניברסיטה צ'כית עצמאית, הוא העריץ את השתתפות חובה בבית הספר ואת הזמן המוקדש לשפה הצ'כית בבתי הספר. הוא העיד עדויות על שהותו כמה חודשים בבוהמיה בסדרת המאמרים מכתבים מחו"ל שפורסמו במגזין Uusi Suometar.
עצמאות המדינות
בתחילת המאה ה-20, העיתונות הצ'כית התחילה לציין את הפעילות הפינית לעצמאות. ראשית עם הערות בעלות אופי פרו-רוסי מפורש שמתחו ביקורת על פינלנד על אי הכרת תודה כלפי רוסיה, אולם בהדרגה המאמץ הפיני נחשב כלגיטימי. סקירת העיתונות הצ'כית במהלך 25 השנים האחרונות לפני מלחמת העולם הראשונה מראה כי העיתונות המקומית הייתה מעודכנת היטב על הסכסוך הפיני-רוסי. עם זאת, היא משקפת את המחלוקות בזירה הפוליטית בצ'כיה והקיטוב הפוליטי של דעות אלה.
התנאים שבהם הוקמו המדינות העצמאיות של צ'כוסלובקיה והרפובליקה הפינית בסוף מלחמת העולם הראשונה היו כה שונים, עד שלא הביאו לכינון יחסים דיפלומטיים. בגלל אוריינטציה לא ברורה למדי של מדיניות חוץ והמצב הפוליטי הפנימי שנוצר בעקבות מלחמת האזרחים בפינלנד לא התעניינה צ'כוסלובקיה במיוחד בכינון יחסים. היוזמה לכינון יחסים דיפלומטיים הגיעה מהצד הפיני. ממשלת פינלנד ביקשה הכרה דה יורה ב-31 בדצמבר1919. צ'כוסלובקיה הכירה בפינלנד ב-28 באפריל1920 ורק בפברואר 1921 הגיבה לבקשה לכינון יחסים דיפלומטיים. בספטמבר 1923 נפתחה קונסוליה בהלסינקי, אולם לא היו לה סמכויות דיפלומטיות. לאחר חתימה על הסכם סחר בשנת 1927 נוצרו גם יחסים דיפלומטיים - הקונסוליה שודרגה לצירות. לאחר כיבוש צ'כוסלובקיה בידי גרמניה הנאצית, הרשויות הפיניות נקטו עמדה שלילית בפעילות נוספת של הנציגות הצ'כוסלובקית שנסגרה ב-15 במרץ1939 והדרכונים הצ'כוסלובקים הוכרזו כפסולים.
מלחמת העולם השנייה ושיקום המגעים לאחר המלחמה
המצב במהלך מלחמת העולם השנייה היה מנקודת מבט של היחסים ההדדיים מעורפל ומסובך. בתקופת הסכם מינכן פינלנד רצתה להישאר נייטרלית לחלוטין ובנוסף גילתה הבנה לגרמנים סודטים. צ'כוסלובקיה גילתה אהדה לפינלנד במהלך מלחמת החורף, אולם לא גילתה שום הבנה לברית פינלנד עם גרמניה במהלך מלחמת ההמשך.
היחסים הדיפלומטיים חודשו מיוזמת פינלנד בשנת 1946; הצירות הצ'כוסלובקית התחילה לעבוד שוב ב-30 ביוני1947. בשנת 1959 שודרגו הצירויות בפראג ובהלסינקי לשגרירויות.
בתחילת 1948, ההתפתחות בשתי המדינות הייתה דומה; הקומוניסטים הפינים דיברו על "הדרך הצ'כוסלובקית". לאחר תבוסתם בבחירות ביולי 1948, הקומוניסטים לא נכנסו לממשלה עד 1966 והם מעולם לא הגיעו לעמדות חזקות. יחסים הדדיים הדוקים בשנות ה-50 נשמרו רק בין המפלגות הקומוניסטיות לבין ארגוניהם באמצעות שליחת משלחות לקונגרסים המפלגתיים.
האביב של פראג ולאחר מכן
תהליך הרפורמה בצ'כוסלובקיה בשנת 1968 הביא לעניין אינטנסיבי יותר של הציבור הפיני בהתרחשויות בצ'כוסלובקיה. כיבוש צ'כוסלובקיה היה הלם; העיתונות הפינית גינתה את הכיבוש. ממשלת פינלנד לא נקטה עמדה רשמית כלשהי כלפי מה שנקרא משבר צ'כוסלובקיה.
בתקופת הנורמליזציה הנשיא אורהו קקונן החל תקופה פעילה של יחסים דו-צדדיים. בשנת 1969 ביקר בצ'כוסלובקיה ובשנת 1970 ביקר הנשיא לודביק סבובודה בפינלנד. בשנת 1975 השלב האחרון של הארגון לביטחון ולשיתוף פעולה באירופה נערך בהלסינקי, והוא היה תוצאה של מאמץ רב שנים של הדיפלומטיה הפינית. פעילות עצומה בבניית גשר בין המזרח למערב הפכה מרחב תמרון רב יותר לדיפלומטיה הפינית ולעמדתה כמדינה נייטרלית גם במשא ומתן עם ברית המועצות. מדיניות זו נמשכה גם בתקופת יורשו של קקונן, הנשיא מאונו קויביסטו.
