Keskiajalla Saksan kuningas sai keisarin tittelin vasta paavin kruunauksella Roomassa. Matkan raskauden ja jopa vaarallisuuden vuoksi läheskään kaikki hallitsijat eivät hakeneet kruunausta, vaan jäivät Saksan kuninkaiksi. Vuonna 1508 Maksimilian I ilmoitti ottavansa ”valitun keisarin” tittelin, kun hän ei onnistunut matkustaa kruunattavaksi Roomaan. Hänen seuraajansa Kaarle V oli viimeinen Roomassa kruunattu keisari. Tämän jälkeen valtakunnan hallitsijat käyttivät vaaliruhtinaiden myöntämää ”valitun keisarin” titteliä ilman kruunausta Roomassa.