Yleisesti ajatellaan että Agran perusti sulttaani Sikandar Lodi, Delhin sulttaanikunnan hallitsija vuonna 1506. Sulttaanikunnan viimeinen hallitsija Ibrahim Lodi hallitsi Agrasta käsin, ja ensimmäisen mogulihallitsijan Baburin valloitettua Lodin myös mogulit tekivät Agrasta pääkaupunkinsa. Agran merkitys kasvoi Akbarin, Jehangirin ja Shah Jahanin hallintokausilla, ja kaupungista tuli merkittävä taiteen, kulttuuri, talouden ja koulutuksen keskus.
Nähtävyyksiä
Agran kuuluisin rakennus, Taj Mahal, on yksi maailman tunnetuimmista muistomerkeistä ja UNESCOnmaailmanperintökohde. Rakennus on Shah Jahanin lempivaimon Mumtaz Mahalin mausoleumi. Agran linnoitus tai Punainen linnoitus (ei pidä sekoittaa Delhin Punaiseen linnoitukseen) on myös maailmanperintökohde. Linnoituksen uudelleenrakensi Akbar vuonna 1565, ja Shah Jahanin aikana se uudistettiin palatsiksi. Tärkeitä rakennuksia linnoituksessa ovat Helmimoskeija, Diwan-e-Am ja Diwan-e-Khas (julkisen ja yksityisen audienssin salit), Jehangirin palatsi, Khaas Mahal, Sheesh Mahal (peilipalatsi) ja Musamman Burj.
Itmad-Ud-Daulahin hauta on keisarinna Nur Jehanin isälleen rakentama muistomerkki. Pienempi kuin muut Mughalien kauden haudat, hautaa on joskus kuvattu "korurasiaksi". Jama Masjid on suuri, prinsessa Jahanara Begumille omistettu vuonna 1648 rakennettu moskeija, joka tunnetaan erikoisesta kupolistaan ja minareettien puuttumisesta. Chini Ka Rauza taas on Shah Jahanin pääministerille Šīrāzin Allama Afzel Khal Mullah Shukrullahille omistettu hauta. Agrassa on myös Intian vanhin Mughal-puutarha Ram Bagh, jonka rakensi keisari Babur vuonna 1528. Se sijaitsee noin 2,5 kilometriä pohjoiseen Chini ka Rauzasta.
