Ajalooline aeg on ajalooperiood, millest on säilinud kirjalikke mälestisi.
Ajalooline aeg algas pärast esiaja lõppu kirja kasutuselevõtuga. Eri maades ja piirkondades algas ajalooline aeg erineval ajal, teadaolevalt võeti kiri esimesena kasutusele Mesopotaamias Sumeris (4. aastatuhandel eKr). Tänu kirjalikele allikatele on ajaloolise aja kohta teada ajalooliste sündmuste üksikasju koos nimede ja enam-vähem täpsete daatumitega.
Mõnes maas (näiteks Kreekas, Itaalias, Egiptuses, Iraagis, Iraanis, Indias, Hiinas) hõlmab ajalooline aeg Vahemere maade perspektiivist hinnatuna osa vanaajast, keskaja, uusaja ja uusima aja. Teistes piirkondades võis ajalooline aeg alata ka keskajal, uusajal või koguni uusimal ajal. Eestis algas ajalooline aeg 13. sajandi alguses.
