Heinrich Helfenstein studierte bis 1971 Literatur- und Kunstwissenschaften in Zürich und Florenz. Anschließend lehrte er an der ETH Zürich bei Paul Hofer, Bernhard Hoesli und Aldo Rossi, der Zürcher Hochschule Winterthur und an der Universität Genf. 1980 gründete Helfenstein das Atelier für Architekturfotografie in Zürich, war ab 2000 in den Räumen von Arnold Böcklin in Zürich beheimatet.[1][2][3][4] Er arbeitete in Bereichen der Architektur und Architekturmodelle, Reproduktionen und Ausstellungsansichten.
Michael S. Cullen, Martin Kieren, Heinrich Helfenstein (Fotos), Santiago Calatrava (Illustrator): Calatrava: Berlin. Fünf Projekte / Five Projects. Birkhäuser Verlag, Basel 1994, ISBN 3-7643-2985-8 (deutsch, englisch).
Lionello Puppi, Donata Battilotti, Heinrich Helfenstein (Fotos): Andrea Palladio. Das Gesamtwerk. DVA, Stuttgart/München 2000, ISBN 3-421-03253-X (Übersetzung von Madeleine Stahlberg; gekürzte Studienausgabe: DVA, München 1994, ISBN 3-421-03060-X).
Christiane Meyer-Thoss (Hrsg.): Meret Oppenheim. Buch der Ideen. Frühe Zeichnungen, Skizzen und Entwürfe für Mode, Schmuck und Design. Photographien von Heinrich Helfenstein. Gachnang & Springer, Bern 1996, ISBN 978-3-906127-46-0.