Als der Ort 1253 das erste Mal als Teil des Rus-Fürstentums Halytsch-Wolhynien urkundlich erwähnt wurde, galt er bereits als alte Siedlung. Vermutlich gab es ihn bereits zu Beginn des 11. Jahrhunderts, gegründet vom Fürsten der Kiewer RusJaroslaw den Weisen. In der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts wurde der Ort in das Großfürstentum Litauen eingegliedert. 1430 erhielt er das Stadtrecht. 1495 wurde das Stadtrecht nach Magdeburger Recht erteilt. Bielsk Podlaski war bereits eine bedeutende Handwerksstadt. Nach 1520 wurde es Mittelpunkt des Landes Bielsk in der Woiwodschaft Podlachien. 1569 wurde die Stadt Teil Polens, 1795 fiel sie an Preußen und 1807 an Russland.
Der Anschluss an das Schienennetz erfolgte 1873 an die Strecke Königsberg–Brest. Zu dieser Zeit lebten etwa 7000 Menschen in der Stadt.
Am 23. September 1939 wurde der Ort von sowjetischen Truppen besetzt. Die folgende deutsche Besetzung dauerte bis zum 30. Juli 1944. Durch den erneuten Einmarsch der Roten Armee war der Zweite Weltkrieg für Bielsk Podlaski zu Ende. Der Ort war zu ca. 70 % zerstört.
Die traditionsreiche jüdische Gemeinde von Bielsk war im Zuge der deutschen Besetzung vollständig vernichtet worden.
Die Landgemeinde Bielsk Podlaski, zu der die Stadt Bielsk Podlaski selbst nicht gehört, hat eine Fläche von 430,14 km², auf der (Stand 31. Dezember 2020) 6501 Menschen leben.
Sehenswürdigkeiten
Das Rathaus
Barockes Karmeliterkloster mit Kirche aus dem frühen 17. Jahrhundert
Klassizistische Mariä-Geburt-Kirche aus dem Jahre 1783
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