Im Jahr 1957 ließen sich Manoel Isidoro Martins, Messias Garcia Duarte, Ovid Gomes de Oliveira und Ediberto Celestino de Oliveira als erste in dem Gebiet nieder. Etwas später kam die Familie Wolff (Benigno Wolff und Richard Wolff) hinzu.
Mit dem Gesetz Nr. 2098 vom 20. Dezember 1963 wurde die Ansiedlung zu dem Distrikt Distrito de Angélica von Dourados umgewandelt. Die Gemeinde Angélica wurde am 13. Mai 1976 durch das Gesetz Nr. 3691 durch Abtrennung von Dourados als selbstverwaltendes Munizip gegründet.
Seit der Gründung von Mato Grosso do Sul im Jahre 1977 gehört Angélica zu dem Bundesstaat.
Herkunft des Namens
Der Legende nach hat an dem Ort, der heute Port (Hafen) Angélica genannt wird, eine Frau mit dem Namen Angélica gewohnt, die Fremden, die den Fluss passierten, Unterkunft und Verpflegung angeboten hatte. Zu Ehren dieser Dame nahm der Ort ihren Namen an.
Geografie
Lage
Die Stadt liegt 261 km von der Hauptstadt des Bundesstaates (Campo Grande) und 1238 km von der Landeshauptstadt (Brasília) entfernt. Die Stadt grenzt im Norden an die Nachbarstadt Rio Brilhante, im Süden an Ivinhema. im Osten an Nova Andradina und im Westen an Deodápolis.
