Roku 1535 vstoupila do karmelitánského kláštera v Ávile Teresa de Cepeda y Ahumada, která přijala řeholní jméno Terezie od Ježíše a byla známa též jako Terezie z Ávily. V následujících letech života se kvůli své nemoci, která ji neumožňovala vykonávat veškeré povinnosti řeholnice, věnovala zvláštním způsobem kontemplativní či vnitřní modlitbě. Touha po dokonalejším životě ji přivedla k původní řeholi karmelitánského řádu, která podle všeho nechávala kontemplaci více prostoru. Namísto karmelitánského ritu, užívaného při mši svaté karmelitány původní observance, používali již od svého založení bosí karmelitáni pouze římský ritus.
Původně se bosí karmelité lišili od „obutých“ zachováváním původní řehole, podle níž také nenosívali obuv (v závislosti na místním podnebí). Spiritualita řádu stojí krom všeobecně křesťanských bodů na životě vnitřní modlitby a životě podle konstitucí a díla zakladatelů, tj. Terezie z Ávily (též Terezie od Ježíše) a Jana od Kříže.
Zejména v průběhu 19. století vznikla také řada tzv. kontemplativně-činných kongregací, inspirovaných spiritualitou tereziánského Karmelu, jejichž sestry (jde převážně o ženské instituty) se snaží uchovat si důraz na hluboký vnitřní život i při současném působení ve společnosti (exerciční domy, farnosti, školství atd.).
