米爾克在1930年5月22日生於紐約州長島伍德米爾(英语:Woodmere, New York),父親是威廉·米爾克,母親是米那娃·米爾克,雙親都是來自歐洲的猶太人。小時候,因為哈維的招風耳與一雙大腳,還有常常在學校耍寶,眾人常常戲弄調侃他。在求學時期,哈維除了玩美式橄欖球以外,也产生了對歌劇的熱愛。在青少年時期的他,就已經認同自己的同性戀傾向,但並未出櫃。在畢業紀念冊中[註 2],他自己寫到:「大家都說,機靈的哈維.米爾克與女生從來就沒有辭窮的時候」[3]。
米爾克最早在長島的喬治休利特高中(英语:George W. Hewlett High School)教書。1956年,哈維在紐約皇后區同性戀者經常聚集的地點之一,即傑克比‧里斯公園(英语:Jacob Riis Park),認識了比他年輕七歲的喬·坎貝爾(Joe Campbell),之後哈維也熱情地追求喬。在他們開始同居之後,哈維都還不時寫浪漫情詩和紙條給喬[5]。這對情人不久後便厭倦了紐約,決定搬到德州;可是在那又不開心,於是他們又搬回紐約。回到紐約後,哈維在紐約一家保險公司找到一份精算師的工作[6]。喬坎貝爾與米爾克的戀情達六年之久,這也是哈維最久的戀情。哈維早先試著把他的私人生活與工作和家人分開。但是對紐約再度感到倦煩又單身的米爾克,便向他在邁阿密的女同性戀朋友提出結婚的想法,覺得這樣一來解決了 “表面上的問題….又不會阻饒彼此追求幸福.”[6]然而,最後他還是決定留在紐約,並繼續隱密地追尋同性戀情。
米爾克最成功的對手是安靜的、思慮周全的律師里克斯托克斯,為Alice B. Toklas民主紀念俱樂部背後支持。斯托克斯早已在米爾克之前公開他是同性戀,並經歷了更嚴重的治療,一旦住院,被迫忍受電擊療法來治療他。然而米爾克,更具表現力的角色的同性戀者,他們議題在舊金山的政治。斯托克斯被引述說,「我只是一個商人碰巧是同性戀」,並表示任何正常的人也可以是同性戀者。米爾克的對比民粹主義哲學是傳達給紐約時報:「我們不想同情自由派,我們希望同志代表同志 ...我代表街上的同性戀人,14歲自聖安東尼奧離家出走。我們為了彌補數百年的迫害。我們必須讓希望那個可憐的孩子離家出走,從聖安東尼奧。他們去酒吧,因為教會有敵意。他們需要希望!他們需要一塊派!」
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