波動齒輪裝置

Harmonic Drive SE波動齒輪裝置组，由波发生器轴承（左上），柔性花键杯（右上）和圆形花键环（下）组成。
波動齒輪裝置的原理

波動齒輪裝置（英語：Strain wave gearing）是利用椭圆和正圆之间的差动装置。使用此机制的产品由Harmonic Drive Systems销售，名称为谐波驱动（Harmonic Drive）[1]。

它是由C.W. Musser于1957年发明的，当时他是USM的研究顾问，通常在机器人技术中使用[2]，也用于航空航天中[3]，用于降低齿轮，但也可用于提高转速或用于差速器。

歴史

应变波齿轮的基本概念是由C.W.Musser在1957年的专利[4]中提出的，当时他还在联合鞋业机械公司担任顾问。1960年由USM公司首次成功使用，后来由长谷川齿轮厂在USM公司的许可下成功使用。后来，长谷川齿轮厂变成了位于日本的Harmonic Drive Systems Inc.和USM Co.Harmonic Drive部门变成了Harmonic Drive Technologies Inc.[5][6]。

特性

波動齒輪裝置几乎没有背隙结构紧凑，重量轻，齿比高[7]。

使用例

阿波罗月球车[8]的电动轮包括应变波齿轮。

参考资料

  1. ^ 宇宙用ハーモニックドライブ® | ハーモニックドライブ® | ラインアップから選ぶ | 製品情報 | ハーモニック・ドライブ・システムズ. Harmonic Drive Systems. [2018-12-08]. （原始内容存档于2019-02-28）. 
  2. ^ Li, Z; Melek, WW; Clark, C. Decentralized robust control of robot manipulators with harmonic drive transmission and application to modular and reconfigurable serial arms. Robotica. 2009, 27 (2): 291–302 [2020-05-28]. doi:10.1017/S0263574708004712. （原始内容存档于2021-01-20）. 
  3. ^ Ueura, K; Kiyosawa, Y; Kurogi, J; Kanai, S; Miyaba, H; Maniwa, K; Suzuki, M; Obara, S. Tribological aspects of a strain wave gearing system with specific reference to its space application. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part J: Journal of Engineering Tribology. 2008, 222 (8): 1051–1061. ISSN 1350-6501. doi:10.1243/13506501JET415. 
  4. ^ 美國專利第2,906,143号
  5. ^ Harmonic drive companies merge, Motion System Design, 2006. [永久失效連結]
  6. ^ Harmonic Drive Systems Company Information. [2020-05-25]. （原始内容存档于2012-04-19）. 
  7. ^ Chironis, Nicholas; Sclater, Neil. Mechanisms and Mechanical Devices Sourcebook. 2007. ISBN 0-07-146761-0. 
  8. ^ Qualifying Bulk Metallic Glass Gear Materials for Spacecraft Applications (PDF). web.archive.org. May 20, 2019 [2020-05-25]. 原始内容存档于2019-05-20. 

参见

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