內親王，是日本女性皇族的一種封位，相當於「公主」的稱號，與之相等的是男性皇族的封位親王，地位高於女王。
奈良時代起皇子設封位親王，皇女則設封位「內親王」。
日本在兩統迭立的南北朝時代，其中的北朝天皇取消「内親王」封位；安土桃山時代又恢復「内親王」，直到現今。
只要皇胤一出生，就可不需經過天皇敕封而依照性別稱為皇子或皇女，但內親王及親王並非出生即有封位，要經過「內親王宣下」及「親王宣下」，意即內親王及親王的封位須由天皇宣下敕封，若是未獲封位，就只能稱為皇女或皇子。
親王的子女，男稱王、女稱女王，而內親王或女王的封位最多傳至五世以內。
古代的內親王，並非如現今一樣只是一個單純的封位和義務，古時的內親王，除了有如此稱號外，在內親王宣下的同時，還會同時被加封食邑、莊園及領地等等，因此經濟力量雄厚，有些格外受寵的內親王還會得到准三宮的殊寵，使的古代的內親王們即使不下嫁（日语：降嫁），也依然能過的逍遙自在，甚至以雄厚的經濟為資本在政局中獲得權勢，如鳥羽天皇和皇后藤原得子之女暲子內親王。
在鎌倉時代的源賴朝創立鎌倉幕府後，使的皇室地位低落，因此有很多皇女無法得到內親王的封位，自然也沒有雄厚的經濟後台，所以造成眾皇女們紛紛選擇遁入空門以獲得女院稱號，以便維持最基本的生活。而就算有幸能夠得到內親王的封位，這些內親王們依然不嫁，而且因皇族地位低落，使的內親王、女王及皇女們，一旦失去強而有力的監護人或翼護者（通常是父皇或生母、養母等），生活處境會變的更加艱困，而為了保護自己僅有的財產，不在自己死後被朝廷所充公，不婚的內親王們，會選擇收養養女，以便財產得以流傳下去，和無從付出的母愛能夠有所宣洩。
皇族地位低下，造成眾多皇子皇女，得不到親王及內親王的封位和食邑，就連上皇、法皇之子女，最多也只能被封為王或女王。自平安時代的嵯峨天皇朝開始，有皇女和皇子被降為臣籍的情形出現，因此一旦臣籍宣下，該皇女、皇子就不得再封為內親王、親王了。
內親王通常授與天皇嫡出的女兒（皇太子的姊妹）、大寶律令實施以前的皇女以及天皇嫡裔所生的女兒（天皇的孫女）。另外，天皇的姊妹也可稱為內親王（參照皇室典範第6、7條）。
女御誕下內親王，則會被稱為「皇女腹樣」。
內親王与非皇室成员結婚在日本稱「降嫁」，如和宮降嫁。奈良時代以前，內親王若非終身未婚，就是嫁給近支皇族，比方說皇太子，或有可能即位為天皇的親王，及其他的王。此後一些內親王會嫁給臣下。
目前皇室中有2位內親王：敬宮愛子內親王及佳子內親王。天皇明仁的女兒黑田清子（舊稱紀宮清子內親王）以及秋篠宫文仁亲王的长女小室真子（舊稱真子內親王）則分别在2005年、2021年随着下嫁平民而放棄皇室身分和內親王的稱號。
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