У 1979 році Балістична науково-дослідна лабораторія армії США (U.S. Army Ballistic Research Laboratory (BRL), (зараз — United States Army Research Laboratory) висловила потребу в інструментах, придатних для комп'ютерного моделювання та інженерного аналізу бойових систем корабля і умов роботи. Коли всі САПР, які існували на той час, виявились непридатними для цієї мети, розробники програмного забезпечення BRL почали створення набору утиліт, придатних для інтерактивного перегляду і редагування геометричних моделей. Цей пакунок став відомий як BRL-CAD. Перший публічний реліз здійснено в 1984 році.
В грудні 2004 року BRL-CAD став проєктом з відкритим кодом.