Засноване в XVII-XVIII столітті. Нинішня назва села вперше згадується в письменних джерелах у 1740 році.
Колгосп примусово створено у 1930 році.
З клірових відомостей маємо дані, що в Пилипчі на початку 30-х років проживало близько 2000 осіб.
При сільському клубі діє музей Костянтина Паустовського, хоча садиба родини письменника знаходилася у сусідньому селі Городище. Музей засновано в 1987-1988 рр. Ярмолою В.К.
Версія С.В. Антонова від 1858р. — говорить про те, що один з ватажків гайдамаків Василь Бакало з товаришем Пилипом "утрудившись от разбоев", поселилися обидва біля ріки Рось. Василь біля струмка Ольшанки, який впадає в р.Рось й заснував село, яке зветься й до нині Бакали. Пилип в свою чергу поселився біля самої Росі.Від імені першого жителя село й отримало свою назву: Пилипенка яка зрештою перетворилася на Пилипчу.
Версія доби СССР — стверджує те, що село заснували 2 козаки з охороної сотні Богдана Хмельницького, а саме: Пилип Білецький й Пилип Ярмола, один побудував хату біля того місця де річка Рось утворює острів Лісок, другий же обрав для побудови хати те місце де в річку Рось впадає річка Роставиця. Місцину, де оселилися, ці двоє назвали Пилипчею.
