I socknen finns sex gånggrifter från mitten av bondestenåldern och sex hällkistor från slutet av bondestenåldern. Den mest kända är gånggriften Firse sten eller Fisse sten (RAÄ-nr Falköpings östra 1:1)[5] och den grävdes delvis ut under september 2008. Man hittade då fynd från bronsåldern i den omgivande högen, bland annat en rakkniv.[6][7][8] Vidare finns nio gravhögar från bronsåldern och femton stensättningar och två domarringar från järnåldern i socknen.[1][9][10]
Medeltid
Socknen hette Agnestads socken under medeltiden (1396 stavat Angnistada Soken och 1397 Agnastadha sokn), men från 1400-talet började den även kallas Falköpings socken (stavat Falochöpungx sokn 1420). Platsen för kyrkan ska ha invigts av biskop Sigfrid.[11] På 1100-talet byggdes där en rundkyrka i sten. Utgrävningen av kyrkoruinen 1901 visade dock att det fanns gravar från 1000-talet under kyrkans vägg, varför man kan anta att där först stått en stavkyrka i trä.[12][11] Kyrkan betecknades som ödekyrka 1541. Ruinen restaurerades 1925.[11]
Byarna Agnestad och Gunnestorp (eller Gunnilstorp), säteriet Snösbäck (stavat Sniösbäk 1396) och gården Krokstorp är kända från 1300-talet. Säteriet Viken är känt först från 1540 och är idag känt som Nötcenter Viken. En prästgård, Stomnen y Agnistada, är känd från 1540, men är idag försvunnen.[11]
Namnet
Namnet skrevs på 1200-talet Falakopog och innehåller områdesnament Falan och köpunger, 'handelsplats'.[13]