Av himlens höjd oss kommet är (tyska: Vom Himmel hoch da komm' ich her) är en julpsalm med text och musik av Martin Luther 1535 (eller redan i början av 1530-talet)[3], utformad som ett julspel, där ett barn utklätt till ängel sjunger de första verserna, herdarna de därpå följande och slutligen hela familjen eller församlingen den sista versen. Sången hade när den trycktes rubriken Barnasång för julen om det lilla Jesusbarnet. Originalet har 15 verser.
Psalmen finns på svenska med flera alternativa inledningsfraser, bland annat "Från himlens höjd jag bringar bud", "Av himlens höjd oss kommet är" och "Af himlens höjd jag kommen är"
Olaus Martini översatte sången till svenska, men knappast 1617 som det står i psalmboken, eftersom han dog redan 1609. Hans översättning ("Af Himmels högd jagh kommen är"), trycktes dock 1617.
Efter en bearbetning av Samuel Ödmann tog Johan Olof Wallin vid och bearbetade psalmen 100 år efter Martini, ("Av himlens höjd oss kommet är"), och gjorde den mer storslagen och "tempelanpassad". Till exempel ändrades v. 13 från "Gör dig en säng (Bettlein) uti mitt bröst" till "Gör dig ett tempel i mitt bröst". Hans version i 1819 års psalmbok (nr 63) behölls i 1937 års psalmbok fortfarande som nummer 63. Med samma inledning publicerades den i Sionstoner 1935, som psalm nummer 153 liksom i Lova Herren 1988 som nummer 104. Några strofer av hans version har bildat en särskild psalm i 1986 års psalmbok, Ett barn är fött på denna dag.
Hos Sibelius-Akademin återfinns noterna enligt 1695 års melodi till Af Himmels högd jagh kommen är med titelnotering Mijn wägh bär nijd, där framgår att förebilden är "Vom Himmel hoch da komm ich her".