Andronikos var son till prins Isaak Komnenos. Han hölls inspärrad av kejsar Manuel I i över tolv år, men lyckades slutligen fly och begav sig ut på vidsträckta resor.[1]
Efter Manuel I:s död i september 1180 återvände han till Konstantinopel och framträdde som ledare för reaktionen mot de av regentinnan Maria gynnade frankerna. År 1183 lät han mörda den unge kejsaren Alexios II och gifte sig med dennes änka Agnes, dotter till kung Ludvig VII, och blev själv kejsare.[1]
I samband med hans tronsbestigning provocerade han fram ett uppror mot latinare som hade etablerat sig i det Bysantinska riket. Resultatet blev en massaker där västeuropéerna fördrevs.
Andronikos regerade med kraft och skicklighet även om hans grymhet gav anledning till många uppror. När kung Vilhelm II år 1185 erövrade Thessaloniki och drog mot Konstantinopel, blev Andronikos avsatt och dödad.[1]