Улица краља Петра Првог је главна и најдужа улица у Младеновцу. Простире од улаза у насеље Драпшин до насеља Међулужје.
У улици се поред Споменика палим ратницима налазе градски парк, трг, многобројни кафићи, занатске и услужне радње. Један део улице чини мост, познат као надвожњак, који повезује центар града са Селтерс Бањом и осталим месним заједницама на југу градске општине. Ка северу води ка Сопоту и Београду, а ка југу ка Аранђеловцу.