Пенис (лат. penis) или полни уд назив је за копулаторни орган (интромитентни) мужјака код животињских врста са унутрашњим оплођењем.[1] Пениси су карактеристични за мужјаке гмизаваца и сисара, али их поседују и поједине групе риба, водоземаца и птица. Сем репродукционе, код сисара пенис има улогу и у екскрецији: кроз пенис путем мокраћне цијеви излазе сперматозоиди, као и мокраћа.[2] У већине врста животиња у којима постоји орган који би се разумно могао описати као пенис, он нема другу главну функцију осим интромисије или bar преношења сперматозоида на женку, али код плаценталних сисара пенис носи дистални део уретре, којом се испушта урин током мокрења и сперму током копулације.[3]
Пенис се састоји од тела пениса лат. corpus penis и главића лат. glans penis. Тело пениса је грађено од два ткива, кавернозног и сунђерастог. Ове две врсте ткива чине еректилно тело пениса.
Полни органи се формирају крајем шеснаесте седмице трудноће и тада постају видљиви и путем ултразвучног прегледа. Код мале деце је неразвијен и с временом се повећава, а уобличава током пубертета.
Просјечна величина пениса одраслог мушкарца у мировању је 6 до 10 cm, али максимална растезљивост је различита код мушкараца различитих раса. Тако нпр. за бијелу расу просјечна величина пениса у ерекцији износи 9 до 16 cm, односно просјечна растезљивост је 14,5 cm, пречник 4 cm, а обим на коријену пениса 12 cm. Код мушкараца црне расе лигамент који подржава пенис (у висини стидне кости) лабавији је него код бијеле расе, па је положај пениса током ерекције водоравнији. Код мушкараца бијеле расе тај је лигамент чвршћи па је пенис под оштрим углом у односу на трбух, што незнатно скраћује његову дужину. Изузетно, код неких мушкараца пенис у ерекцији може достићи и 25 — 27 cm, тада је ријеч о макрофалији, а у литератури је забележена и величина од 35 cm, али без објашњења да ли се ради о патолошкој појави[4].
Приликом сексуалног узбуђења крвни судови пениса испуне се крвљу што доводи до ерекције, односно укрућености полног органа што омогућава пенетрацију, односно продирање пениса у вагину.
Мушкарци за вријеме полног узбуђења уз два усклађена рефлекса остварују пражњење (емисију) и потом бризгање сјемена (ејакулацију), а мишићна стезања у пенису редовно прати оргазам.
Одстрањивање полних жлијезда (тестиса) хируршким путем, зрачењем или хормонима, назива се кастрација, потпуно уклањање пениса назива се пенектомија а подвезивање сјеменовода се зове вазектомија.