В середине XVII века в Воронеже проложили улицу по нагорной части города. Улица была сохранена при перестройке города после катастрофического пожара 1773 года по генеральному плану города за 1774 год. Назвали её Публичная, так как основная часть всех массовых действ города проходила тогда именно на этой улице. Во второй половине XIX века улицу переименовали во 2-ю Острогожскую (так как она шла параллельно 1-й Острогожской, ныне Пушкинская улица).
В 1926 году по улице Кирова пустили воронежский трамвай (это событие описано в книге Ильфа и Петрова «12 стульев»). К 1960 году трамвай убрали, но по улице пустили другой вид электротранспорта — воронежский троллейбус. В период максимального развития троллейбуса по улице ходили маршруты № 1, № 3, № 13, № 14, № 15, № 19, № 20э. В настоящее время по Кирова троллейбусы не ходят, линия используется для возвращения троллейбусов в депо.
По ул. Кирова проходят маршруты автобусов № 5а, № 21 № 27, № 29, № 48, № 49, № 52, № 80, №86, № 95, № 105 и маршрутных такси № 1кс, № 1кв, № 3, № 5, № 13, № 20, № 37, № 39, № 49м, № 50, № 70, № 71, № 88, № 89, № 125, № 312а.
На улице Кирова находятся остановки «Куцыгина» и «Кирова».
