Замок был заложен в XIII веке в конце периода правления чешского короля Пржемысла Отакара II как небольшая королевская крепость для охраны брода через Влтаву. В то время переправа через Влтаву с использованием брода являлась платной и облагалась королевской пошлиной, поэтому замок Орлик был олицетворением могущества королевской власти. Первоначально это было небольшое одноэтажное здание. При археологических раскопках в 2000 году во внутреннем дворе замка были обнаружены фрагменты поселения, которые датируются второй половиной XIII века. Самое позднее в начале XIV века была возведена крепостная стена, позже достроенная со стороны северо-западного крыла замка. В этот период постройки замка состояли из юго-западной жилой части и главной крепостной башни диаметром около 10 метров, расположенной по центру западной стены. Башня служила для контроля подъездов к замку. В этот же период у южной стены замка была возведена капелла, а также охотничий зал.
До XVI века замок постоянно достраивался. В начале XVI века (в 1508 году) Орлик пережил большой пожар. Восстановление замка осуществлялось в стиле Ренессанс. Через несколько лет после этого замок с разрешения короля перешёл в наследственное владение дворянского рода Швамберков. В это время началась активная реконструкция и достраивание замка, изменился также и его интерьер. В 1575 году замок стал выше на 1 этаж. После 1620 года, когда всё имущество Швамберков было конфисковано, замок Орлик перешёл во владение рода Эггенбергов. В 1719 году Орлик получил в наследство от своей тёти князь Адам Франц цу Шварценберг.
После строительства Орлицкой плотины на Влтаве замок несколько утратил своё величие. Изначально обнесенный зубчатой стеной, замок стоял на краю утёса. Теперь же воды реки, поднявшись на несколько десятков метров и затопив близлежащие низины, вплотную приблизились к подножию замка.
Замок открыт для туристов, в нём представлены коллекции оружия и наград рода Шварценбергов, подсвечники и посуда XV—XVII веков, старинные книги. Одним из самых ценных объектов старинной библиотеки является комплект из 4 книг, который существует в мире всего ещё в трёх экземплярах и называется «Le Musée Français» («Музеи Франции»)[1].
Интерьер замка оформлен в стилях ампир, романтизм и новая готика.
