Степан Савельевич Гурьев родился 19 июля (1 августа) 1902 года в селе Романово, ныне селе Ленино Липецкого района Липецкой области в крестьянской семье.
После окончания начальной школы в 13 лет пошёл работать коногоном на рудник.
В январе 1937 года Гурьев направлен на учёбу на Высшие стрелково-тактические курсы «Выстрел», после окончания которых в августе того же года назначен на должность помощника командира по строевой части 279-го стрелкового полка (93-я стрелковая дивизия), в 1938 году — на должность начальника 1-го отделения 4-го отдела, затем — на должность начальника 4-го отдела штаба Забайкальского военного округа, а в марте 1939 года — на должность командира 293-го стрелкового полка (57-я стрелковая дивизия), после чего принимал участие в боевых действиях на Халхин-Голе. В октябре того же года назначен на должность начальника пехоты 36-й мотострелковой дивизии в составе 1-й армейской группы на территории МНР, на базе которой в июле 1940 года была сформирована 17-я армия.
С началом войны на прежней должности. Бригада под командованием полковника Гурьева 24 июня 1941 года вступила в бой в районе города Паневежис и затем принимала участие в боевых действиях в ходе приграничного сражения в районе Даугавпилса.
В начале августа 1942 года корпус был преобразован в 39-ю гвардейскую стрелковую дивизию, а Гурьев назначен на должность командира дивизии, которая 7 августа с марша вышла на оборонительные рубежи вблизи Сталинграда и после боевых действий севернее города 1 октября дивизия переправились через Волгу в Сталинград, после чего принимала участие в боях на юго-западном направлении, а затем на территории завода «Красный Октябрь». 23 октября противник перешёл в наступление с целью сбросить дивизию в Волгу и овладеть стратегически важным районом, однако по приказу Гурьева дивизия выбила оттуда подразделения противника, после чего удерживала занятые рубежи вплоть до окончания Сталинградской битвы.
Во главе этой дивизии стоял энергичный, имевший боевой опыт с самого начала войны генерал-майор Степан Савельевич Гурьев. Он был невысокого роста, приземистый крепыш, которого, как говорили, нелегко сдвинуть с места. Такое впечатление он оставил и у меня при первой встрече. «Вероятно, и своих подчинённых он воспитывает в таком же духе», — подумал я тогда и вскоре убедился, что не ошибся. 39-я гвардейская стрелковая дивизия много дней обороняла завод «Красный Октябрь»; её бойцы отступления не знали.
Сам Гурьев не уходил со своего командно-наблюдательного пункта даже тогда, когда у самого входа рвались гранаты фашистских автоматчиков.
— Чуйков В. И.Гвардейская доблесть // От Сталинграда до Берлина. — М.: Сов. Россия, 1985. — 704 с. — (Военные мемуары). — 200 000 экз.
За участие в Сталинградской битве и проявленное при этом мужество и дивизия, и Гурьев награждены орденами Красного Знамени, а В. И. Чуйков подарил Гурьеву «вальтер», рукоятку которого на одной стороне украшала их совместная фотография, а на другой — надпись: «Лучшему другу по боям под Сталинградом С. С. Гурьеву от В. И. Чуйкова»[1].
22 апреля 1945 года Гурьев в районе Пиллау был убит вражеским снарядом (вместе с ним получил смертельное ранение начальник артиллерии 16 гвардейского стрелкового корпуса полковник С. И. Полецкий и был убит начальник отдела контрразведки «СМЕРШ» корпуса подполковник Л. С. Крымов). Офицеры похоронены в Калининграде на мемориале 1200 гвардейцам.
Блестяще сражался при штурме Кенигсберга 16-й гвардейский стрелковый корпус генерал-майора С. С. Гурьева, ставшего под стенами древней рыцарской крепости Героем Советского Союза. Следующий шаг гвардейцы его корпуса сделали к морской цитадели Пиллау, и на подступах к ней оборвалась жизнь Степана Савельевича. В память о нём прежний Нойхаузен переименован в Гурьевск.
В 1946 году в Калининградской области город Нойхаузен переименован в Гурьевск, а также образован Гурьевский район. Именем Гурьева названа одна из улиц в центре города, а в 1995 году присвоено имя гимназии № 2[3]. Также в 1961 году в городе установлен памятник Герою Советского Союза С. С. Гурьеву, который в январе 2007 года был заменён на новый из бронзы.
В Волгограде на территории мемориального комплекса «Мамаев Курган» установлена памятная плита с надписью «Герою Советского Союза гвардии генерал-майору Гурьеву Степану Савельевичу ВЕЧНАЯ СЛАВА».
В селе Ленино на родине С. С. Гурьева его именем названа улица и установлен бюст героя. Его именем также названы улицы в городах Волгограде[4], Раменское[5], Ровно, Борзя.
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1987. — Т. 1 /Абаев — Любичев/. — 911 с. — 100 000 экз. — ISBN отс., Рег. № в РКП 87-95382.
Коллектив авторов. Великая Отечественная: Комкоры. Военный биографический словарь / Под общей редакцией М. Г. Вожакина. — М.; Жуковский: Кучково поле, 2006. — Т. 2. — С. 14—16. — ISBN 5-901679-12-1.
Великая Отечественная. Комдивы : военный биографический словарь / [Д. А. Цапаев и др. ; под общ. ред. В. П. Горемыкина] ; М-во обороны Российской Федерации, Гл. упр. кадров, Гл. упр. по работе с личным составом, Ин-т военной истории Военной акад. Генерального штаба, Центральный архив. — М. : Кучково поле, 2014. — Т. III. Командиры стрелковых, горнострелковых дивизий, крымских, полярных, петрозаводских дивизий, дивизий ребольского направления, истребительных дивизий (Абакумов — Зюванов). — С. 754—756. — 1102 с. — 1000 экз. — ISBN 978-5-9950-0382-3.
Герои огненных лет. Книга 6. М.: Московский рабочий, 1983.