В июне 1941 года был вновь призван в армию. С августа того же года участвовал в боях с захватчиками на Калининском фронте. В ноябре в боях под городом Ржевом был ранен осколками мины, около года провёл в госпитале. После излечения вернулся на фронт. С мая 1944 года воевал сапёром 44-го отдельного сапёрного батальона 51-й стрелковой дивизии. Сражался на 1-м Прибалтийском, 2-м и 3-м Белорусских фронтах.
В ночь на 22 июня 1944 года у деревни Мазуры красноармеец Русинов под непрерывным артиллерийским огнём противника преодолел минное поле и проволочное заграждение и, увлекая бойцов, ворвался в траншею противника. Сапёры захватили важный рубеж и удерживали его до подхода стрелковых подразделений. Приказом по частям 51-й стрелковой дивизии № 83/н от 27 июня 1944 года красноармеец Русинов Пётр Васильевич награждён орденом Славы 3-й степени.
Ночью 8 сентября 1944 года юго-восточнее города Бауска красноармеец Русинов в составе разведывательного взвода, действуя в районе обороны 287-го стрелкового полка, подобрался к переднему краю противника и, обнаружив минное поле, проделал в нём проход для разведчиков. Приказом по войскам 4-й ударной армии № 570/н от 24 сентября 1944 года красноармеец Русинов Пётр Васильевич награждён орденом Славы 2-й степени.
В ночь на 21 января 1945 года южнее города Новогруд красноармеец Русинов, действуя составе группы разграждения, проделал проходы в минных полях и заграждениях противника в зоне обороны 287-го стрелкового полка. Под сильным огнём провел пехоту к траншеям и, двигаясь впереди боевых порядков, первым ворвался в траншею, из автомата уничтожил несколько противников. Был представлен к награждению орденом Отечественной войны 2-й степени, командиром дивизии статус награды был изменён.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 апреля 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом доблесть и мужество красноармеец Русинов Пётр Васильевич награждён орденом Славы 1-й степени. Стал полным кавалером ордена Славы.
За подвиги в последних боях был награждён медалью «За отвагу». В 1945 году старшина П. В. Русинов был демобилизован.
Вернулся в родное село, работал в колхозе. Позднее переехал на юг, в посёлок Горячеводск Ставропольского края. До выхода на пенсию работал плотником в колхозе. Последние годы жил в городе Пятигорске Ставропольского края. Умер 30 января 2000 года.
Награды
орден Славы 1-й (10.4.1945)[1], 2-й (24.9.1944)[2] и 3-й (27.6.1944)[3] степени,
Кавалеры ордена Славы трёх степеней: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии Д. С. Сухоруков. — М.: Воениздат, 2000. — 703 с. — 10 000 экз. — ISBN 5-203-01883-9.