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Erguia-se na margem do rio fronteira à Fortaleza dos Reis Magos de Goa, com quem cooperava. Ficou assim conhecido por se localizar ao longo do palmar do proprietário desse nome.
No contexto da restauração da rainha Maria II de Portugal e da Carta Constitucional em Portugal, registrou-se um motim entre a guarnição deste forte (4 de Março de 1835), em virtude do qual as suas instalações foram parcialmente destruídas. Posteriormente, em 1842, foi reconstruído pelo governador-interino José Joaquim Lopes da Lima.
Atualmente nada mais resta de sua estrutura, a não ser algumas das antigas peças de artilharia, espalhadas por diversos edifícios públicos na cidade.