Urodził się w 1889 r. w Kilonii, jako najstarszy syn Henryka Hohenzollerna i jego żony Ireny z Hesji-Darmstadt. Jego żoną była księżniczka Calixta Agnes zu Lippe-Detmold[1], z którą wziął ślub w Hemmelmark(inne języki). Podobnie jak jego krewni: kuzyn – carewicz Aleksy Romanow, wuj – książę Fryderyk (1870–1873), i młodszy brat Henryk (1900–1904), cierpiał na rzadką chorobę krwi – hemofilię, która była przyczyną jego śmierci. Odziedziczył ją po matce (była nosicielką)[2].
Po bezpotomnej śmierci 13 listopada 1940 r. księcia Friedricha Heinricha na mocy wcześniejszej umowy odziedziczył pałac w Kamieńcu Ząbkowickim[3]. Zamieszkał tam z żoną.
Pięć lat później, po wkroczeniu Armii Czerwonej na teren Dolnego Śląska, ciężko chory Waldemar ewakuował się z Kalikstą w kwietniu 1945 r. do położonego w BawariiTutzing[2]. W tym czasie do tego miasta wkroczyli żołnierze amerykańscy, którzy skoncentrowali swoją uwagę na więźniach miejscowego obozu koncentracyjnego. Książę miał szansę na uratowanie, zależało to jednak od szybkiej transfuzji krwi. Z powodu jej braku zmarł. Został pochowany w Eltville am Rhein naprzeciw grobu Marianny Orańskiej[4].
