Została założona 3 lutego 1925 w Warszawie[1][2][3]. W zebraniu założycielskim uczestniczyło 300 kobiet związanych ze środowiskiem Wojska Polskiego. Wśród gości był obecny Józef Piłsudski, który powołał do życia Rodzinę Wojskową[1][2]. Tym samym było to jedyne stowarzyszenie kobiece w historii powołane przez Marszałka[4].
Zgodnie z dyrektywą Piłsudskiego, organizacja miała być „strażniczką ogniska domowego żołnierza i czynnikiem społecznym w sensie harmonizowania kobiet różnych warstw i różnych poziomów intelektualnych (przede wszystkim żon oficerów i podoficerów)”[4], aczkolwiek głównym celem organizacji było, aby „w czasie wojny zorganizować jak najlepiej samopomoc materialną i zdjąć w ten sposób, choć w drobnej mierze, z bark żołnierza Rzeczypospolitej troskę o chleb powszedni oraz zabezpieczyć jego ognisko rodzinne”[5].
Organizacja powstała z myślą o aktywizacji i integracji żon, matek i córek żołnierzy zawodowych[1]. Celami działalności Stowarzyszenia było udzielanie pomocy potrzebującym, utrzymywanie i krzewienie idei, działalność kulturalna i towarzyska[1]. Zajmowano się wychowaniem obywatelskim dzieci i młodzieży, działalnością kulturalno-oświatową[1]. W 1930 pod egidą RW funkcjonowało 77 przedszkoli (przebywało w nich 1733 dzieci) i 19 szkółek (uczęszczało doń 656 dzieci)[6]. W obliczu zagrożenia wybuchem konfliktu zbrojnego pod koniec lat 30. Stowarzyszenie podejmowało działalność proobronną, np. w postaci kursów[1].
Strukturalnie Rodzina Wojskowa funkcjonowała w 10 wydziałach: Organizacyjnym, Finansowym, Opieki nad Dzieckiem, Kształcenia Zawodowego, Kulturalno-Oświatowym, Sanitarnym, Uzdrowiskowym, Prasowym, Przysposobienia Wojskowego, Sportowym[5].
W 1930 Rodzina Wojskowa liczyła 7587 członkiń[6]. W tym czasie działały 62 koła Stowarzyszenia[6]. Według stanu z 1937 do RW należało 22985 członkiń[11]. W 1938 ich liczba wynosiła 23376, stowarzyszonych w 162 kołach i 7 filiach, a w kwietniu 1939 działało już 187 kół[3].
Na początku czerwca 1937 w Warszawie odbył się XI Walny Zjazd delegatek Rodziny Wojskowej[11]. Wówczas w sali Kasyna Garnizonowego wręczono i poświęcono sztandar Stowarzyszenia (rodzicami chrzestnymi zostali Aleksandra Piłsudska i Marszałek Edward Śmigły-Rydz)[11][3]. Kolejny, 12-sty Walny Zjazd odbył się w czerwcu 1938 w Warszawie, w którym wzięło udział ponad 300 delegatek[12].
Do 1939 zarówno Zarząd Naczelny, jak i koło warszawskie Rodziny Wojskowej mieściły się przy ul. Królewskiej 2[13].
Po upadku PRL i utworzeniu Wojska Polskiego III RP 6 grudnia 1990 w Warszawie obradował zjazd założycielski Stowarzyszenia „Rodzina Wojskowa”, podczas którego przyjęto statut, a na przewodniczącą komitetu założycielskiego wybrano E. Radzikowską (w spotkaniu uczestniczył wiceminister obrony narodowej Bronisław Komorowski i szef Departamentu Wychowania WP gen. bryg. Krzysztof Owczarek)[14]. W 1991 zostało utworzone Stowarzyszenie „Rodzina Wojskowa”, którego idea stanowi nawiązanie do przedwojennej organizacji[1]. Cele tego Stowarzyszenia to: ugruntowanie trwałości rodziny wojskowej i podnoszenie jej społecznego prestiżu, kształtowanie patriotycznych i obywatelskich postaw rodzin wojskowych, integrowanie społeczności lokalnych-wojskowych z cywilnymi[1].
Władzą Stowarzyszenia jest Rada Naczelna[15] z siedzibą w Lesznie[16].