Wieś założona przy ujściu rzeczki Święcienicy do Broku w pobliżu grodu w Święcku.
Około roku 1414 ponownie kolonizowana na 60 włókach przez braci Jana i Jakuba z Kleczkowa z obowiązkiem służby drobnego rycerstwa[7]. Wymienieni byli protoplastami Rosochackich herbuPrus, do których w roku 1673 należało 12 z 19 działów wsi.
Jeszcze w XVI wieku nazywana jako Rosochate-Święcienica.
W 1783 zamieszkiwana przez dwadzieścia rodzin szlacheckich o różnych nazwiskach[8].
W 1921 r. naliczono tu 83 budynki z przeznaczeniem mieszkalnym oraz 500 mieszkańców (239 mężczyzn i 261 kobiet). Narodowość polską podało 452 osób, a 48 żydowską[10].
Historia kościoła
Pierwszy, znany z dokumentów kościół drewniany ufundowali założyciele wsi Jan i Jakub. Parafia powstała prawdopodobnie w zbliżonym czasie, jednak dokumenty fundacyjne zaginęły. Istnienie parafii potwierdzone w roku 1458.
Kolejny kościół wznoszono w dwóch fazach. Najpierw zbudowano prezbiterium z piętrową zakrystią a później korpus nawowy. Ukończenie budowy prawdopodobnie w roku 1546, proboszcz Serafin Świerżowski. Według opisu z roku 1609 nawy boczne były sklepione, główna i prezbiterium przykryte stropem.
Wielokrotnie remontowany i przemurowywany, między innymi w 1690, 1775, 1807, 1853. W roku 1781 spłonął dach, stropy i wystrój wnętrza.
W czasie pierwszej wojny światowej uszkodzony pociskiem artyleryjskim. Odbudowany według założeń Oskara Sosnowskiego. Wtedy też na wzór kościoła w Kleczkowie wykonano nowy szczyt w elewacji zachodniej. Wewnątrz wydzielono kruchtę pod chór muzyczny.
Spalony w roku 1944, odbudowany pod kierunkiem Piotra Kozińskiego w latach 1946–1949[8].
↑Rozporządzenie w sprawie wykazu urzędowych nazw miejscowości i ich części (Dz.U. z 2013 r. poz. 200)
↑Opracowanie: K Chłapowski i inni, Regesty zapisek najstarszego rejestru kancelarii ks. Janusza I (1414-1426), Archiwum Główne Akt Dawnych, Metryka Koronna, sygn.. MK3
↑ abcKatalog zabytków sztuki, województwo łomżyńskie, Pod redakcją M. Kałamajskiej-Saeed, Ciechanowiec, Zambrów, Wysokie Mazowieckie i okolice, PAN Instytut Sztuki, Warszawa 1986, str. 64-67
↑Skorowidz miejscowości Rzeczypospolitej Polskiej: opracowany na podstawie wyników pierwszego powszechnego spisu ludności z dnia 30 września 1921 r., województwo białostockie, Powiat Ostrów, Gmina Dmochy-Glinki. Tom V. Warszawa 1924 r. str. 63.