Karierę zaczynał w wieku 6–7 lat. W 1986 rozpoczął treningi w szkole[1]. Jego pierwszym poważnym sukcesem było mistrzostwo Chorwacji kadetów w 1991. W 1994 grał w reprezentacji Chorwacji do lat 18. 2 lata później rozpoczął karierę seniorską – w sezonie 1996/1997 był zawodnikiem klubu Croatia Line Rijeka, a 2 kolejne sezony spędził w Splicie. W latach 1997–1998 reprezentował swój kraj w kategorii do 22 lat, natomiast w 1998 był członkiem kadry seniorów[2].
W 1999 Miličić przyjechał do Polski. Podpisał kontrakt z Cersanitem Nomi Kielce. Jego klub zakończył rywalizację na 7. miejscu, przegrywając 2–3 w ćwierćfinale play-off z zespołem Hoop Pekaes Pruszków. Po sezonie chorwacki rozgrywający przeniósł się do Polonii Warszawa. W stolicy nie pograł jednak zbyt długo. Już w październiku odszedł z zespołu i miesiąc później podpisał kontrakt z Prokomem Treflem Sopot. W sopockim klubie grał w latach 2000–2002. Grając nad morzem zdobył m.in. Puchar Polski, Superpuchar Polski, wicemistrzostwo, a także 3. miejsce MP. Dwukrotnie grał także w ćwierćfinale Pucharu Koracia. W sezonie 2002/2003 grał w Anwilu Włocławek[3]. Z tym klubem wywalczył mistrzostwo Polski.
W 2003 Igor Miličić otrzymał polskie obywatelstwo[4]. Chorwat nie mógł jednak grać w polskiej kadrze, gdyż wcześniej grał w barwach Chorwacji. W 2003 wyjechał z Polski. Przez kilka następnych lat grał kolejno w Grecji, Kosowie, Turcji, Belgii, ponownie w Turcji oraz w Rosji. W 2004 został przyłapany na stosowaniu niedozwolonych środków dopingujących, przez co przeniósł się do Kosowa[5], gdzie spędził okres zawieszenia, występując w rozgrywkach tamtejszej ligi (liga kosowska nie była wówczas objęta auspicjami FIBA)[6].
Pod koniec 2007 wrócił do Polski. Rozwiązał kontrakt z Jenisiejem Krasnojarsk i przeniósł się do swojego byłego zespołu, Prokomu Trefla Sopot[7]. W nadmorskim klubie grał jedynie kilka miesięcy, jednak zdążył zdobyć dla tego klubu piąte z rzędu mistrzostwo Polski. Igor Miličić, grając w sezonie 2007/2008 w Prokomie, miał też okazję zadebiutować w Eurolidze. Zagrał wtedy łącznie 6 spotkań w europejskich pucharach (średnio 1,5 punktu, 2,3 zbiórki oraz 2,2 asysty na mecz)[8]. W sezonie 2008/2009 podpisał kontrakt z AZS Koszalin[9]. Po przejęciu przez Jeff Nordgaarda funkcji trenera, Miličić został kapitanem drużyny. Z koszalińskim zespołem zakończył rozgrywki na 7. miejscu, po porażce w ćwierćfinale play-off z Asseco Prokomem Sopot. W klubie został także w następnym sezonie[10], zdobywając pierwszy w historii KoszalinaPuchar Polski i kończąc rozgrywki na 6. miejscu. W latach 2010–2012 również grał w Koszalinie, zajmując ze swoim zespołem 8. miejsce w tabeli.
13 listopada 2011 roku w meczu z Anwilem Włocławek zdobył swoją tysięczną asystę w historii swoich występów na polskich parkietach, co jest rekordem Polskiej Ligi Koszykówki[11]. Po sezonie 2012/2013, w którym w barwach AZS-u Koszalin zdobył brązowy medal Polskiej Ligi Koszykówki, zakończył karierę zawodniczą[12].
Miličić mieszkał w Polsce, bardzo często odwiedzał swój rodzimy kraj, Chorwację.
Żonaty z Barbarą, z którą ma trójkę dzieci: Igora (ur. 2002), Zorana (ur. 2006) oraz Teo (ur. 2008)[1]. Wszyscy trzej synowie Miličicia trenują koszykówkę i są wychowankami klubu MKK Basket Koszalin[17], a najstarszy z nich – Igor Miličić junior w 2016 roku został powołany do szerokiej kadry reprezentacji Polski do lat 14. Od dwóch lat rodzina mieszka w Niemczech, a dwaj synowie trenują koszykówkę w klubie z Ulm[18][19]. Najstarszy syn, Igor, gra w Stanach Zjednoczonych, na poziomie szkół wyższych.
Osiągnięcia
Na podstawie[2][20], o ile nie zaznaczono inaczej.
