Brat i uczeń Taddeo Zuccaro[2]. Oprócz prac we Włoszech malował także portrety i freski w Anglii (portret królowej Elżbiety) i Hiszpanii (w Escorial)[2]. Ukończył freski zaczęte przez Giorgio Vasariego we florenckiej katedrze[2]. W tym czasie (1577-1579) wybudował we FlorencjiPalazzo Zuccari. W 1607 r. napisał L'idea de' pittori, scultori ed architetti, dzieło poświęcone teorii sztuki[1]. Był współtwórcą statutu i pierwszym przewodniczącym Akademii Świętego Łukasza[3][1]. Jest też autorem fresków w apsydzie rzymskiej bazyliki pw. św. Sabiny oraz w kaplicy grobowej kardynała Bernerio, gdzie uwiecznił m.in. przyjęcie ślubów zakonnych przez Jacka i Czesława Odrowążów oraz sceny z życia Jacka[4]. Wykonał część fresków w rzymskim Oratorio di Santa Lucia del Gonfalonieri[5].
Wspólnie z bratem wykonali freski w Sala Regia w pałacu watykańskim[1].
Jest autorem cyklu 16 rysunków (cykl ten zawierał także dodatkowo 4 rysunki z alegoriami), w którym przedstawił historię życia i kariery Taddeo[6].