Była córką margrabiego BrandenburgiiJana I (1213-1266) i jego drugiej żony Judyty saskiej. W 1273 poślubiła króla Danii Eryka V, którego znała od dawna, ponieważ w dzieciństwie był przez 3 lata zakładnikiem na dworze jej ojca. Ponoć jednym z warunków uwolnienia młodego króla było zobowiązanie pojęcia za żonę – i to na dodatek bez wiana – właśnie Agnieszki. Po zabójstwie króla Agnieszka sprawowała w latach 1286-1293 regencję w imieniu swego małoletniego syna, króla Eryka VI. W 1293 poślubiła hrabiego Holsztynu Gerharda II Ślepego (1252/54-1312), z którym miała syna, hr. Holsztynu Jana (ok. 1297-1359). Często jednak odwiedzała Danię. Została pochowana w kościele św. Benedykta w Ringsted.
